【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种在港口行驶的无人运输设备的作业位置引导装置。这项研究得到了海洋水产部资助的韩国海洋科学技术振兴院(kimst)的支持(20220583)。
技术介绍
1、堆场牵引车是在集装箱码头内牵引堆场底盘(yard chassis)而在码头和集装箱堆场之间运输和装载集装箱的设备。
2、最近，正在开发联网自动驾驶港口运输设备(cayt,connected autonomous yardtractor)，通过将自动驾驶技术结合于堆场牵引车，可以以无人状态将集装箱运输到所需的位置。
3、传统情况下，通过附着在设施上的电子屏显示纵向基准距离误差，以引导堆场牵引车的作业位置。
4、然而，将自动驾驶技术结合在堆场牵引车进行无人操作时，需要能够通过v2x(车用无线通信技术)通信将无人堆场牵引车引导至正确位置的技术。
5、此外，还需要一种不仅可以计算纵向基准的距离误差，还可以计算旋转角度误差的技术。
技术实现思路
1、专利技术要解决的技术问题
2、本专利技术的一实施例要解决的技术问题包括将无人运输设备引导至工作位置的正确位置。
3、本专利技术要解决的技术问题并不局限于上述的技术问题，本专利技术所属
的普通技术人员通过下面的记载可以清楚理解其他未言及的技术问题。
4、解决问题的技术方案
5、为解决上述技术问题，根据本专利技术的一方面的用于将无人运输设备引导至作业位置的作业位置引导装置可以包括：
6、其中，所述无人运输设备包括：接收单元，从所述引导命令生成单元接收所述引导命令，所述接收单元可以通过v2x通信接收所述引导命令。
7、其中，所述无人运输设备可以包括：设置单元，基于所述引导命令设置所述无人运输设备的姿势与行驶方向。
8、其中，所述实时位置检测单元可以包括：激光扫描仪，安装在外部的岸边起重机和堆场起重机。
9、其中，所述基准位置确定单元可以接收所述无人运输设备的集装箱的卸载位置，并基于所述卸载位置确定所述作业位置。
10、其中，所述基准位置确定单元可以基于所述作业位置中包括的所述起重机下端所包括的多个车道位置获取所述基准位置的坐标值。
11、其中，所述实时位置检测单元检测所述无人运输设备的实时位置，并获取为实时位置的坐标值，所述误差数据获取单元可以获取所述基准位置的坐标值与所述实时位置的坐标值之间的误差数据。
12、其中，所述误差数据获取单元可以计算所述基准位置与所述实时位置之间的纵向、横向以及旋转角度的误差。
13、其中，所述引导命令生成单元在所述误差数据在预设的误差允许范围内时，判断所述无人运输设备位于所述基准位置内，在超出所述误差范围时，可以生成用于移动所述无人运输设备的位置的所述引导命令。
14、其中，所述引导命令生成单元可以在存在来自使用增强现实(ar)或虚拟现实(vr)服务的外部终端的参与请求时接受，并基于所述引导命令生成所述ar或vr服务，传输至所述外部终端。
15、专利技术的效果
16、如上所述，根据本专利技术的实施例及各个方面，可以通过v2x通信将无人运输设备引导至工作位置的正确位置。
17、应当理解，本专利技术的效果不限于上述效果，而是包括能够从本专利技术的说明或权利要求书中记载的本专利技术的结构而推断出的所有效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种作业位置引导装置，用于将无人运输设备引导至作业位置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的作业位置引导装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的作业位置引导装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的作业位置引导装置，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的作业位置引导装置，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的作业位置引导装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的作业位置引导装置，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的作业位置引导装置，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的作业位置引导装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种作业位置引导装置，用于将无人运输设备引导至作业位置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的作业位置引导装置，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的作业位置引导装置，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的作业位置引导装置，其特征在于，
5.根据权利要求...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。