【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行汽车，特别是涉及一种飞行汽车的控制方法、控制设备、飞行汽车及存储介质。
技术介绍
1、当前，飞行汽车逐渐走进应用市场。与普通汽车和普通飞行器不同，飞行汽车可在地面道路行驶，也可在空中飞行。现有技术中，普通飞行器通常具有规定的航线，依赖全球导航卫星系统以保持在航线内飞行。然而，该技术方案并不能直接应用于飞行汽车。一方面，飞行汽车通常飞行高度较低，卫星信号容易受到地面障碍物的干扰，完全依赖全球导航卫星系统时，存在安全风险。另一方面，飞行汽车通常续航有限，不能远离通常设置在地面道路附近的加油、充电场所。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术的第一方面的一个目的是要解决现有技术中普通飞行器的飞行导航方案不适用于飞行汽车的问题，提出一种飞行汽车的控制方法，实现飞行汽车在飞行时，降低对全球导航卫星系统的依赖，达到提高飞行安全的效果。
2、本专利技术的第一方面的一个进一步的目的是实现飞行汽车的飞行时不远离地面道路，达到能够及时加油、充电的效果。
3、本专利技术的第二方面是要提供一种实现上述的控制方法的飞行汽车的控制设备。
4、本专利技术的第三方面是提供一种包括上述的飞行汽车的控制设备的飞行汽车。
5、本专利技术的第四方面是提供一种存储有上述的控制方法指令的机器可读存储介质。
6、具体地，根据本专利技术的第一方面，本专利技术提供了一种飞行汽车的控制方法，包括：
7、获取地面道路的信息；
8、
9、可选地，所述的控制所述飞行汽车沿所述地面道路飞行，包括：
10、控制所述飞行汽车在以所述地面道路为中心的预设宽度范围内沿所述地面道路飞行。
11、可选地，所述控制方法还包括：
12、获取所述飞行汽车距所述地面道路的高度；
13、控制所述飞行汽车以预设飞行高度飞行。
14、可选地，所述控制方法还包括：
15、获取所述飞行汽车所在高度的障碍物的信息；
16、根据所述障碍物的信息，输出避障信号。
17、所述避障信号包括警示信息。
18、可选地，所述避障信号包括控制所述飞行汽车进行避让的避让控制信息。
19、可选地，所述飞行汽车包括前激光雷达和前视摄像头，所述前激光雷达和所述前视摄像头均至少具有前下方的视场。所述的获取地面道路的信息，根据所述地面道路的信息，控制所述飞行汽车沿所述地面道路飞行，包括：
20、通过所述前激光雷达获取所述地面道路的雷达信息；
21、通过所述前视摄像头获取所述地面道路的视觉信息；
22、通过第一多模态融合算法，融合所述地面道路的雷达信息和所述地面道路的视觉信息，得到关于所述地面道路的信息的第一多模态融合算法结果；
23、根据所述第一多模态融合算法结果，控制所述飞行汽车沿所述地面道路飞行。
24、可选地，所述飞行汽车包括前激光雷达和前视摄像头，所述前激光雷达和所述前视摄像头均至少具有前方的视场。所述的获取所述飞行汽车所在高度的障碍物的信息，根据所述障碍物的信息，输出避障信号，包括：
25、通过所述前激光雷达获取前方的障碍物的雷达信息；
26、通过所述前视摄像头获取前方的障碍物的视觉信息；
27、通过第二多模态融合算法多模态融合算法，融合所述障碍物的雷达信息和所述障碍物的视觉信息，得到关于所述障碍物的信息的第二多模态融合算法结果；
28、根据所述第二多模态融合算法结果，输出所述避障信号。
29、可选地，所述飞行汽车包括具有左前方视场的左前激光雷达、具有右前方视场的右前激光雷达、具有左后方视场的左后激光雷达和具有右后方视场的右后激光雷达。所述的获取所述飞行汽车所在高度的障碍物的信息，根据所述障碍物的信息，输出避障信号，包括：
30、通过所述左前激光雷达、所述右前激光雷达、所述左后激光雷达和所述右后激光雷达分别获取所述飞行汽车所在高度的对应方向的障碍物的雷达视场信息；
31、通过多元融合算法，融合四个所述障碍物的雷达视场信息，得到关于所述障碍物的信息的多元融合算法结果；
32、根据所述多元融合算法结果，输出所述避障信号。
33、根据本专利技术的第二方面，本专利技术提供一种实现上述的控制方法的飞行汽车的控制设备。控制设备包括控制模块，所述控制模块包括存储器和处理器，所述存储器内存储有计算程序，所述计算程序被所述处理器执行时用于实现上述的飞行汽车的控制方法。
34、根据本专利技术的第三方面，本专利技术提供一种飞行汽车，飞行汽车包括上述的飞行汽车的控制设备。
35、可选地，所述飞行汽车还包括获取装置，所述获取装置包括前激光雷达和前视摄像头。所述前激光雷达至少具有前下方的视场，所述前激光雷达配置成至少获取所述地面道路的雷达信息。所述前视摄像头至少具有前下方的视场，所述前视摄像头配置成至少获取所述地面道路的视觉信息。所述前视摄像头包括双目摄像头。
36、可选地，所述获取装置包括前激光雷达和前视摄像头。所述前激光雷达至少具有前方的视场，所述前激光雷达配置成至少获取前方的障碍物的雷达信息。所述前视摄像头至少具有前方的视场，所述前视摄像头配置成至少获取前方的障碍物的视觉信息。所述前视摄像头包括双目摄像头。
37、可选地，所述获取装置包括具有左前方视场的左前激光雷达、具有右前方视场的右前激光雷达、具有左后方视场的左后激光雷达和具有右后方视场的右后激光雷达。所述左前激光雷达、所述右前激光雷达、所述左后激光雷达和所述右后激光雷达分别获取所述飞行汽车所在高度的对应方向的障碍物的雷达视场信息。
38、可选地，所述飞行汽车还包括飞行执行装置，所述飞行执行装置包括尾翼螺旋桨、左垂直升降行驶螺旋桨和右垂直升降行驶螺旋桨。
39、根据本专利技术的第四方面，本专利技术提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有指令，所述指令用于由处理器加载并执行上述的飞行汽车的控制方法。
40、本申请提供的一种飞行汽车的控制方法，通过获取地面道路的信息，可控制飞行汽车沿地面道路飞行，即可临时或全程脱离全球导航卫星系统，以地面道路为航线巡航飞行。该控制方法可避免完全依赖全球导航卫星系统时，由于信号干扰导致通信中断时的造成的安全隐患，达到降低对全球导航卫星系统的依赖度，达到提高飞行安全的效果。
41、进一步地，本申请提供的控制方法，通过获取飞行汽车距地面道路的高度，控制飞行汽车以预设飞行高度飞行，可使得飞行汽车在沿地面道路巡航飞行的同时，不会距离地面道路太远，在需要加油、充电时，可迅速降落在设置在地面道路附近的相关场所，能够及时加油、充电。
42、根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。...
【技术保护点】
1.一种飞行汽车的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的控制所述飞行汽车沿所述地面道路飞行，包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述飞行汽车包括前激光雷达和前视摄像头，所述前激光雷达和所述前视摄像头均至少具有前下方的视场；
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述飞行汽车包括前激光雷达和前视摄像头，所述前激光雷达和所述前视摄像头均至少具有前方的视场；
7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述飞行汽车包括具有左前方视场的左前激光雷达、具有右前方视场的右前激光雷达、具有左后方视场的左后激光雷达和具有右后方视场的右后激光雷达；
8.一种飞行汽车的控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有计算程序，所述计算程序被所述处理器执行时用于实现根据权利要求1至7中任一项所述的飞行汽车的控制方法。
<...【技术特征摘要】
1.一种飞行汽车的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述的控制所述飞行汽车沿所述地面道路飞行，包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述飞行汽车包括前激光雷达和前视摄像头，所述前激光雷达和所述前视摄像头均至少具有前下方的视场；
5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述飞行汽车包括前激光雷达和前视摄像头，所述前激光雷达和所述前视摄像头均至少具有前方的视场；
7.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：高森，彭海东，方林泉，
申请(专利权)人：浙江智马达智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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