【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及纸板搬运，具体为一种用于纸箱包装生产设备的机械手。
技术介绍
1、在产品包装中需要运用到大量的纸箱板，在包装车间中采用自动包装机就可以对折叠的纸箱板进行打开并且给到产品打包，比如给到啤酒、可乐等产品打包，为了包装效率的提升，包装用的纸箱板以单位厚度的堆叠形态进入到自动包装机内，即由多个纸箱板垛堆叠一定高度后输送至自动包装机输送带上。
2、当纸箱板垛以图1所示的方式进行堆叠时，即一列并排由两个纸箱板垛时，现有技术中的夹持器在放置左侧纸箱板垛时，由于右侧未放置纸箱板垛，此时在放置左侧纸箱板垛时是待纸箱板垛底面与下一层纸箱板垛接触后再松开左夹持臂和右夹持臂夹持的；但是当放置右侧的纸箱板垛，由于此时左侧纸箱板垛的阻挡，为了减小两个纸箱板垛间隙，即同一列两个纸箱板垛间隙，现有技术中在放置右侧纸箱板垛时是待右侧纸箱板垛与左侧纸箱板垛顶面平齐后，直接松开右侧纸箱板垛，使右侧纸箱板垛自由下落与下一层纸箱板垛接触的，在此过程中，右侧纸箱板垛与下一层纸箱板垛发生碰撞易发生发生歪斜或倾倒的风险，存在一定的安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种用于纸箱包装生产设备的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述专利技术目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、本专利技术提供的一种用于纸箱包装生产设备的机械手，包括六轴机械手本体，所述六轴机械手本体的工作端可拆卸安装有夹持器，夹持器包括可拆卸固定在六轴机械手本体的工作端的定位框、对
4、所述左夹持臂包括左滑动部、左夹持部以及左驱动部；左滑动部滑动装配在定位框的一侧，左夹持部包括若干块长度侧边相互铰接的薄板，薄板的一端设置有滑动装配于滑动部上的连接部件，且左夹持部能在左驱动部的驱动下在第一形态和第二形态之间转换，当左夹持部处于第一形态时相邻薄板沿其铰接处翻转形成波浪状，当左夹持部处于第二形态时相邻薄板沿其铰接处翻转形成板状；所述右夹持臂包括右滑动部、右夹持部以及右驱动部；右滑动部滑动装配在定位框的另一侧，右夹持部包括垂直焊接在右滑动部底部的定位竖板，以及横向滑动装配在定位竖板靠近左夹持部一侧的夹持竖板，当左夹持部在第一形态朝第二形态转换时，右驱动部用于驱动夹持竖板朝向左夹持部一侧移动；当左夹持部在第一形态朝第一形态转换时，右驱动部用于驱动夹持竖板朝向远离定位竖板一侧移动。
5、进一步地，所述定位框内部的两侧对称设置有滑槽，左夹持臂和右夹持臂对称并滑动装配在一对滑槽之间的两端，第一驱动装置包括分别设置在一对滑槽内并贯穿左夹持臂、右夹持臂的第一转动轴和滑杆，第一转动轴的两端分别设置有螺纹相反的第一螺纹和第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹分别与左夹持臂和右夹持臂螺纹配合，第一转动轴的一端贯穿定位框与定位框上的第一电机的输出端固定连接；
6、所述左滑动部滑动适配在一对滑槽之间并位于第一滑槽的一端，左滑动部的一端开设有供滑杆穿过的通孔，左滑动部的另一端开设有供螺杆穿过并与第一螺纹适配的第一内螺纹孔；所述右滑动部滑动适配在一对滑槽之间并位于第一滑槽的另一端，右滑动部的一端开设有供滑杆穿过的通孔，右滑动部的另一端开设有供螺杆穿过并与第二螺纹适配的第二内螺纹孔。
7、进一步地，所述左夹持部还包括铰接轴，铰接轴沿其长度方向均匀设置有滚动轮，相邻滚动轮之间的铰接轴形成铰接区间；所述薄板长度侧壁均匀设置有铰接部，且相邻薄板的铰接部相互错位并铰接在铰接轴的铰接区间，所述滚动轮的半径大于薄板的厚度。
8、进一步地，所述连接部件包括夹持在薄板一端的固定件，位于两端固定件的顶部均垂直设置有驱动柱，除位于两端的固定件外其他固定件的顶部均垂直设置有摆动件，摆动件包括垂直固定在固定件中部的第一柱状部、垂直连接在第一柱状部顶端的第二柱状部，以及垂直连接第二柱状部远离第一柱状部另一端的第三柱状部，当左夹持部处于第一形态时，第三柱状部的中轴线位于穿过左夹持部远离右夹持部一侧的铰接轴中轴线平面内；所述左滑动部沿其长度方向竖直贯穿开设有条型通槽，所述驱动柱贯穿条型通槽固定连接有与左滑动部滑动配合的主驱动块，所述摆动件的第三柱状部贯穿条型通槽转动连接与左滑动部滑动配合副驱动块，且第三柱状部与副驱动块之间设置有扭簧；左驱动部用于驱动两个主驱动块相对或相背移动。
9、进一步地，所述固定件两端的两侧对称设置有斜面，当左夹持部处于第一形态时，相邻两个固定件的斜面相互抵触。
10、进一步地，所述左驱动部包括对称固定在条型通槽两端的左滑动部顶部的支撑侧板，一对支撑侧板之间转动设置有贯穿两个主驱动块的第二驱动轴，第二驱动轴的分别设置有螺纹相反的第三螺纹和第四螺纹，第三螺纹和第四螺纹分别与对应的主驱动块螺纹配合，第二驱动轴的一端固定连接有第二驱动电机。
11、进一步地，所述定位竖板的中间位置贯穿开设有活动槽，所述夹持竖板上设置有滑动适配在活动槽内的活动块，所述右驱动部包括电动伸缩杆，电动伸缩杆通过固定筋板固定在定位竖板远离夹持竖板一侧，电动伸缩杆的输出端与活动块固定连接。
12、进一步地，位竖板靠近夹持竖板一侧的底端垂直设置有防坠板。
13、与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
14、本专利技术在兼顾搬运过程中安全性的前提下，不仅减小同一列两个纸箱板垛间隙，而且还避免了放置右侧纸箱板垛时与下一层纸箱板垛发生碰撞，导致纸箱板垛发生歪斜或倾倒的风险。
15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于纸箱包装生产设备的机械手，包括六轴机械手本体，所述六轴机械手本体的工作端可拆卸安装有夹持器，夹持器包括可拆卸固定在六轴机械手本体的工作端的定位框、对称并滑动装配在定位框两侧的左夹持臂和右夹持臂，以及用于驱动左夹持臂和右夹持臂相对或相背移动的第一驱动装置；
2.根据权利要求1所述的用于纸箱包装生产设备的机械手，其特征在于，所述定位框内部的两侧对称设置有滑槽，左夹持臂和右夹持臂对称并滑动装配在一对滑槽之间的两端，第一驱动装置包括分别设置在一对滑槽内并贯穿左夹持臂、右夹持臂的第一转动轴和滑杆，第一转动轴的两端分别设置有螺纹相反的第一螺纹和第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹分别与左夹持臂和右夹持臂螺纹配合，第一转动轴的一端贯穿定位框与定位框上的第一电机的输出端固定连接；
3.根据权利要求1所述的用于纸箱包装生产设备的机械手，其特征在于，所述左夹持部还包括铰接轴，铰接轴沿其长度方向均匀设置有滚动轮，相邻滚动轮之间的铰接轴形成铰接区间；所述薄板长度侧壁均匀设置有铰接部，且相邻薄板的铰接部相互错位并铰接在铰接轴的铰接区间，所述滚动轮的半径大于薄板的厚度。
<...【技术特征摘要】
1.一种用于纸箱包装生产设备的机械手，包括六轴机械手本体，所述六轴机械手本体的工作端可拆卸安装有夹持器，夹持器包括可拆卸固定在六轴机械手本体的工作端的定位框、对称并滑动装配在定位框两侧的左夹持臂和右夹持臂，以及用于驱动左夹持臂和右夹持臂相对或相背移动的第一驱动装置；
2.根据权利要求1所述的用于纸箱包装生产设备的机械手，其特征在于，所述定位框内部的两侧对称设置有滑槽，左夹持臂和右夹持臂对称并滑动装配在一对滑槽之间的两端，第一驱动装置包括分别设置在一对滑槽内并贯穿左夹持臂、右夹持臂的第一转动轴和滑杆，第一转动轴的两端分别设置有螺纹相反的第一螺纹和第二螺纹，第一螺纹和第二螺纹分别与左夹持臂和右夹持臂螺纹配合，第一转动轴的一端贯穿定位框与定位框上的第一电机的输出端固定连接；
3.根据权利要求1所述的用于纸箱包装生产设备的机械手，其特征在于，所述左夹持部还包括铰接轴，铰接轴沿其长度方向均匀设置有滚动轮，相邻滚动轮之间的铰接轴形成铰接区间；所述薄板长度侧壁均匀设置有铰接部，且相邻薄板的铰接部相互错位并铰接在铰接轴的铰接区间，所述滚动轮的半径大于薄板的厚度。
4.根据权利要求3所述的用于纸箱包装生产设备的机械手，其特征在于，所述连接部件包括夹持在薄板一端的固定件，位于两端固定件的顶部均垂直设置有驱动柱，除位于两端的固定件外其他固定件的顶部均垂直设置有摆动件，摆动件包括垂直固定在固定件中部的第一柱状部、垂直连接在第一柱状部顶端的第二柱状部，以及垂直连接第二柱状部远离第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：张林，张艳，
申请(专利权)人：南京沃涛包装有限公司，
类型：发明
国别省市：
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