【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓储设备，具体涉及仓储物品辅助搬运机械手。
技术介绍
1、仓储车间，短距离搬运产品，产品较重。人工搬运，连续作业，耗费体力，工人在工作时间内需要多次休息，工作效率不高。采用自动化的机器人搬运，虽然省时省力，但是使用成本高昂。
技术实现思路
1、本专利技术所解决的技术问题：短距离搬运较重产品，采用人工搬运，耗费体力，工作效率不高；采用机器人搬运，机器人使用成本高昂。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：智能仓储辅助手，包括枢接在底座上的立柱、与立柱铰接的抬升臂、与抬升臂枢接的旋转臂、安装在旋转臂下端的夹具座、设置在夹具座上的夹具，立柱与抬升臂之间设有气缸，气缸与立柱铰接，抬升臂上开设滑槽，滑槽中配合有滑轮，滑轮与气缸的活塞杆连接，滑轮固定在传动带上，传动带的松紧度能够调节。
3、旋转臂能够相对底座水平转动，旋转臂能够相对抬升臂自转。在气缸的驱动下，抬升臂能够相对立柱升降。如此，夹具夹持产品后，能够上升，再水平转移至预定工位，再下降释放产品，实现产品的短距离搬运。
4、相比于自动化的机器人，本专利技术的助力辅助手，结构简单，成本低廉，但能够辅助工人方便地搬运较重的物品。
5、气缸驱动抬升臂升降的过程中，抬升臂与立柱之间的夹角变化，气缸相对立柱转动的同时，滑轮在滑槽中位移。为了抬升臂升降的稳定，避免冲击、顿挫，滑轮在滑槽中位移时需要足够的阻力使其稳定。为此，本专利技术将滑轮与传动带连接，传动带的传动阻力可以通过
6、传动带安装在固定轮与活动轮上，固定轮枢接在抬升臂上，活动轮的轮轴配合在条形槽中，活动轮的轮轴上配合有紧固螺母。松动紧固螺母，轮轴沿条形槽位移，传动带至合适的张紧度后，再拧紧所述紧固螺母。
7、夹具包括夹具框、活动配合在夹具框左侧的左侧夹爪板、活动配合在夹具框右侧的右侧夹爪板，左侧夹爪板上设有左夹爪，右侧夹爪板上设有右夹爪，左侧夹爪板与右侧夹爪板之间设有左右夹爪驱动单元，所述左右夹爪驱动单元包括双向丝杆、驱动双向丝杆的电机，其特征在于：双向丝杆包括传动轴和套设在传动轴上的左半丝杆和右半丝杆，传动轴和左半丝杆之间设有左弹簧，传动轴和右半丝杆之间设有右弹簧，左夹爪和右夹爪分别啮合在左半丝杆和右半丝杆上；左夹爪与右夹爪上设有锁止弹片，锁止弹片倾斜设置，一对锁止弹片相向设置，锁止弹片设有锁止孔，锁止孔套设在左半丝杆/右半丝杆上，锁止弹片向与其连接的夹爪靠拢时，锁止孔的侧壁锁止左半丝杆/右半丝杆。
8、电机驱动传动轴，传动轴驱动左弹簧和右弹簧，左弹簧驱动左半丝杆旋转，右弹簧驱动右半丝杆旋转，左半丝杆驱动与其啮合的左夹爪位移，右半丝杆驱动与其啮合的右夹爪位移，左右夹爪相向位移，左夹爪带动左侧夹爪板，右夹爪带动右侧夹爪板，使两者相互靠拢，左右夹爪夹持产品。
9、左夹爪与右夹爪中，左夹爪的锁止弹片首先与产品相抵，倾斜的锁止弹片被扳正，向左夹爪靠拢，锁止孔的侧壁锁止左半丝杆。左半丝杆被锁止，不再旋转，由于左弹簧的存在，传动轴能够继续旋转，左弹簧积聚弹性势能。继续旋转的传动轴通过右弹簧驱动右半丝杆旋转，右半丝杆驱动右夹爪继续位移，向产品靠拢，直到与产品相抵。如此，左右夹爪与产品左右两侧相抵。
10、左夹爪与右夹爪中，右夹爪的锁止弹片首先与产品相抵，倾斜的锁止弹片被扳正，向右夹爪靠拢，锁止孔的侧壁锁止右半丝杆。右半丝杆被锁止，不再旋转，由于右弹簧的存在，传动轴能够继续旋转，右弹簧积聚弹性势能。继续旋转的传动轴通过左弹簧驱动左半丝杆旋转，左半丝杆驱动左夹持件继续位移，向产品靠拢，直到与产品相抵。如此，左右夹爪与产品左右两侧相抵。
11、本专利技术的左右夹爪，谁先靠拢产品，谁就被先锁止，另一夹爪能够继续位移，靠拢产品。
12、本专利技术的左右夹爪，其配套的锁止弹片与产品相抵后，锁止左半丝杆/右半丝杆，进而锁止左夹爪/右夹爪，如此，左右夹爪通过配套的锁止弹片夹紧产品，产品被稳定夹持。
13、本专利技术的左右夹爪，其配套的锁止弹片与产品相抵后，锁止左半丝杆/右半丝杆，进而锁止左夹爪/右夹爪，如此，左右夹爪在移动产品过程中不会松动，利于产品顺利的移动。
14、本专利技术的左右夹爪，其驱动力来自传动轴，传动轴通过左弹簧/右弹簧及左半丝杆/右半丝杆驱动夹爪位移，左弹簧/右弹簧的存在，能够使左半丝杆/右半丝杆与相应的夹爪紧密配合，传动平稳。
15、左侧夹爪板设有若干左夹爪，右侧夹爪板设有若干右夹爪，左半丝杆与一左夹爪啮合，右半丝杆与一右夹爪啮合。左半丝杆通过一左夹爪带动左侧夹爪板及其上的所有左夹爪位移，右半丝杆通过一右夹爪带动右侧夹爪板及其上的所有右夹爪位移。
16、左弹簧套设在传动轴上，左弹簧的一端与传动轴固定连接，左弹簧的另一端与左半丝杆的内壁连接；右弹簧套设在传动轴上，右弹簧的一端与传动轴固定连接，右弹簧的另一端与右半丝杆的内壁连接。左弹簧和右弹簧均为螺旋状弹簧。传动轴旋转，驱动左弹簧/右弹簧旋转，左弹簧/右弹簧再驱动左半丝杆/右半丝杆旋转。
17、左半丝杆的内壁上开设第一轴向条形槽，左弹簧的一端配合在第一轴向条形槽中；右半丝杆的内壁上开设第二轴向条形槽，右弹簧的一端配合在第二轴向条形槽中。传动轴上可以开设孔洞，左弹簧/右弹簧的一端插入孔洞中，实现左弹簧/右弹簧与传动轴的固定连接。之后，传动轴插入左半丝杆/右半丝杆，左弹簧/右弹簧的另一端配合在第一轴向条形槽/第二轴向条形槽中，实现左弹簧/右弹簧与左半丝杆/右半丝杆的连接。
18、锁止弹片包括左侧锁止弹片和右侧锁止弹片，左侧锁止弹片的一端折弯，该端与左夹爪固定连接，另一端远离左夹爪，左侧锁止弹片的锁止孔套设在左半丝杆上；右侧锁止弹片的一端折弯，该端与右夹爪固定连接，另一端远离右夹爪，右侧锁止弹片的锁止孔套设在右半丝杆上。锁止弹片通过一端折弯的方式倾斜固定在夹爪上。左右夹爪相向靠拢过程中，锁止弹片自由端遇到产品，向与其连接的夹爪靠拢，锁止弹片一端的折弯角度变大，直到接近180度。在锁止弹片靠拢夹爪的过程中，锁止孔的一侧壁靠拢左半丝杆/右半丝杆，并与左半丝杆/右半丝杆相抵，锁止左半丝杆/右半丝杆。
19、左侧锁止弹片的折弯端通过第一铆钉与左夹爪固定连接，右侧锁止弹片的折弯端通过第二铆钉与右夹爪固定连接。
20、任一锁止孔呈条形状，锁止孔接近左侧锁止弹片/右侧锁止弹片折弯端的一侧焊接有月牙件，月牙件能够卡入左半丝杆/右半丝杆的螺纹槽。月牙件为高强度件，其形状仿形于丝杆横截面中的螺纹槽，月牙件靠拢在丝杆上，丝杆的旋转能够使月牙件卡入丝杆的螺纹槽，月牙件锁止丝杆。
21、旋转臂上安装有控制结构，控制结构上安装有控制气缸及电机的控制器。工人站在在地面上，手持所述控制结构，操作所述控制器，以控制气缸及电机的动作，实现夹具的升降及产品的夹持。
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1.智能仓储辅助手，包括枢接在底座(10)上的立柱(20)、与立柱铰接的抬升臂(30)、与抬升臂枢接的旋转臂(40)、安装在旋转臂下端的夹具座(50)、设置在夹具座上的夹具，立柱与抬升臂之间设有气缸(60)，气缸与立柱铰接，其特征在于：抬升臂上开设滑槽(31)，滑槽中配合有滑轮(32)，滑轮与气缸的活塞杆连接，滑轮固定在传动带(33)上，传动带的松紧度能够调节。
2.如权利要求1所述的智能仓储辅助手，其特征在于：传动带(33)安装在固定轮(34)与活动轮(35)上，固定轮枢接在抬升臂(30)上，活动轮的轮轴配合在条形槽(36)中，活动轮的轮轴上配合有紧固螺母(37)。
3.如权利要求1所述的智能仓储辅助手，其特征在于：所述夹具包括夹具框(51)、活动配合在夹具框左侧的左侧夹爪板(52)、活动配合在夹具框右侧的右侧夹爪板(53)，左侧夹爪板上设有左夹爪(521)，右侧夹爪板上设有右夹爪(531)，左侧夹爪板与右侧夹爪板之间设有左右夹爪驱动单元，所述左右夹爪驱动单元包括双向丝杆(55)、驱动双向丝杆的电机，双向丝杆包括传动轴(551)和套设在传动轴上的左半丝杆
4.如权利要求3所述的智能仓储辅助手，其特征在于：左弹簧(554)套设在传动轴(551)上，左弹簧的一端与传动轴固定连接，左弹簧的另一端与左半丝杆(552)的内壁连接；右弹簧(555)套设在传动轴上，右弹簧的一端与传动轴固定连接，右弹簧的另一端与右半丝杆(553)的内壁连接。
5.如权利要求4所述的智能仓储辅助手，其特征在于：左半丝杆(552)的内壁上开设第一轴向条形槽(556)，左弹簧(554)的一端配合在第一轴向条形槽中；右半丝杆(553)的内壁上开设第二轴向条形槽，右弹簧(555)的一端配合在第二轴向条形槽中。
6.如权利要求3所述的智能仓储辅助手，其特征在于：锁止弹片包括左侧锁止弹片(523)和右侧锁止弹片(529)，左侧锁止弹片的一端折弯，该端与左夹爪固定连接，另一端远离左夹爪，左侧锁止弹片的锁止孔(524)套设在左半丝杆(552)上；右侧锁止弹片的一端折弯，该端与右夹爪固定连接，另一端远离右夹爪，右侧锁止弹片的锁止孔套设在右半丝杆上。
7.如权利要求6所述的智能仓储辅助手，其特征在于：左侧锁止弹片的折弯端(525)通过第一铆钉(526)与左夹爪固定连接，右侧锁止弹片的折弯端通过第二铆钉与右夹爪固定连接。
8.如权利要求6所述的智能仓储辅助手，其特征在于：任一锁止孔呈条形状，锁止孔接近左侧锁止弹片/右侧锁止弹片折弯端的一侧焊接有月牙件(527)，月牙件能够卡入左半丝杆/右半丝杆的螺纹槽。
9.如权利要求3所述的智能仓储辅助手，其特征在于：旋转臂(40)上安装有控制结构(41)，控制结构上安装有控制气缸及电机的控制器(42)。
...【技术特征摘要】
1.智能仓储辅助手，包括枢接在底座(10)上的立柱(20)、与立柱铰接的抬升臂(30)、与抬升臂枢接的旋转臂(40)、安装在旋转臂下端的夹具座(50)、设置在夹具座上的夹具，立柱与抬升臂之间设有气缸(60)，气缸与立柱铰接，其特征在于：抬升臂上开设滑槽(31)，滑槽中配合有滑轮(32)，滑轮与气缸的活塞杆连接，滑轮固定在传动带(33)上，传动带的松紧度能够调节。
2.如权利要求1所述的智能仓储辅助手，其特征在于：传动带(33)安装在固定轮(34)与活动轮(35)上，固定轮枢接在抬升臂(30)上，活动轮的轮轴配合在条形槽(36)中，活动轮的轮轴上配合有紧固螺母(37)。
3.如权利要求1所述的智能仓储辅助手，其特征在于：所述夹具包括夹具框(51)、活动配合在夹具框左侧的左侧夹爪板(52)、活动配合在夹具框右侧的右侧夹爪板(53)，左侧夹爪板上设有左夹爪(521)，右侧夹爪板上设有右夹爪(531)，左侧夹爪板与右侧夹爪板之间设有左右夹爪驱动单元，所述左右夹爪驱动单元包括双向丝杆(55)、驱动双向丝杆的电机，双向丝杆包括传动轴(551)和套设在传动轴上的左半丝杆(552)和右半丝杆(553)，传动轴和左半丝杆之间设有左弹簧(554)，传动轴和右半丝杆之间设有右弹簧(555)，左夹爪和右夹爪分别啮合在左半丝杆和右半丝杆上；左夹爪与右夹爪上设有锁止弹片，锁止弹片倾斜设置，一对锁止弹片相向设置，锁止弹片设有锁止孔，锁止孔套设在左半丝杆/右半丝杆上，锁止弹片向与其连接的夹爪靠拢时，锁止孔的侧壁锁止左半丝杆/右半丝杆。
4.如权利要求3所述的智能仓...
【专利技术属性】
技术研发人员：尤丹雷，
申请(专利权)人：亚杰科技江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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