【技术实现步骤摘要】
本公开涉及图像处理领域，具体为计算机视觉、自动驾驶、深度学习等领域，尤其涉及一种车道线变更检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、高精地图中的车道线是辅助自动驾驶车辆定位导航、正确行使、超车或变道的基础。随着时间的推移，实际道路中的车道线会发生变更，因此需要检测实际道路中的车道线是否存在变更，以对高精地图中的车道线进行更新。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车道线变更检测方法、装置、电子设备及存储介质。
2、根据本公开的一方面，提供了一种车道线变更检测方法，包括：
3、获取车载摄像头采集的道路图，以及获取采集位置的车道线参考图；
4、对所述道路图进行特征提取，得到图像特征；
5、对所述车道线参考图进行特征提取，得到车道线特征；
6、根据所述图像特征与所述车道线特征之间的相似性，将所述图像特征与所述车道线特征进行特征融合，得到融合特征；
7、基于所述融合特征确定至少一帧所述道路图是否存在车道线变更
8、根据本公开的第二方面，提供了一种车道线变更检测装置，包括：
9、图像获取模块，用于获取车载摄像头采集的道路图，以及获取采集位置的车道线参考图；
10、第一特征提取模块，用于对所述道路图进行特征提取，得到图像特征；
11、第二特征提取模块，用于对所述车道线参考图进行特征提取，得到车道线特征；
12、特征融合模块，用于根据所述图像特征与所述车道线
13、变更检测模块，用于基于所述融合特征确定至少一帧所述道路图是否存在车道线变更。
14、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
15、至少一个处理器；以及
16、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的一种车道线变更检测方法。
18、根据本公开第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如第一方面所述的一种车道线变更检测方法。
19、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的一种车道线变更检测方法的步骤。
20、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种车道线变更检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述车道线参考图进行特征提取，得到车道线特征，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述道路图进行特征提取，得到图像特征，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述图像空间下的特征变换到所述俯视空间得到所述俯视空间下的图像特征，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述热力图中各所述元素的取值指示的概率，确定存在车道线变更的变更区域，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述基于融合特征确定所述至少一帧道路图是否存在车道线变更，包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述获取车载摄像头采集的道路图，包括：
9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述获取车载摄像头采集的道路图，包括：
10.一种车道线变更检测装置，包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其中
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一特征提取模块，用于：
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一特征提取模块，用于：
14.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置还包括：
15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述变更区域确定模块，用于：
16.根据权利要求10-15任一项所述的装置，其中，所述变更检测模块，用于：
17.根据权利要求10-15任一项所述的装置，其中，所述图像获取模块，用于：
18.根据权利要求10-15任一项所述的装置，其中，所述图像获取模块，用于：
19.一种电子设备，包括：
20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。
21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道线变更检测方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述车道线参考图进行特征提取，得到车道线特征，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述道路图进行特征提取，得到图像特征，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述图像空间下的特征变换到所述俯视空间得到所述俯视空间下的图像特征，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述热力图中各所述元素的取值指示的概率，确定存在车道线变更的变更区域，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述基于融合特征确定所述至少一帧道路图是否存在车道线变更，包括：
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述获取车载摄像头采集的道路图，包括：
9.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述获取车载摄像头采集的道路图，包括：
10.一种车道线变更检测装置，包括：
11....
【专利技术属性】
技术研发人员：赵蔺，万国伟，白宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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