【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于飞机总装配移载平台控制，用于飞机移动式总装配过程中多个移载平台之间的协同跟随移动控制，具体涉及用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制系统及方法。
技术介绍
1、飞机总装配从传统的固定式装配、脉动式装配逐渐发展到移动式装配，即在缓慢移动过程中完成飞机的总装配工作，通过优化装配工序衔接和时间节拍，从而提高飞机总装配效率。传统固定式装配和脉动式装配时装配平台是固定不动的，而移动式装配需要在飞机总装配过程中各部装配平台跟随主体装配平台移动，同时各部装配平台又可以方便的从主体装配平台脱离，以便为其它装配工序让开装配通道。目前的飞机移动式装配采用一个整体平台将飞机托载移动，存在体积庞大、可重构性差等问题；因此需要采用分体式移载平台组成的移载平台系统，可以整体协同跟随移动，每个移载平台又可以独立使用，具有很好的灵活性和重构性；但是在协同跟随移动过程中，由于各移动单元独立控制，要求只有一个移动平台能够与飞机表面接触，其他移动平台需要与飞机保持一定的距离，因此，飞机移动式装配过程中多个移载平台的协同跟随移动以及跟随移动时容易产生位置和方向偏差，易造成移载平台与飞机发生碰撞，从而严重影响了飞机移动式装配过程中的安全性；目前主要通过降低移动速度，通过人工进行协调调整多个移载平台，以确保安装过程中的安全性，但是通过人工控制，协调性差，精度无法保证。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制系统及方法，以克服现有多个移载平台协调控制性差，控制精度低的
2、一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，包括以下步骤：
3、s1，将主移动移载平台和从移动移载平台分别置于飞机总装配时的初始设定位置，根据主移动移载平台和从移动移载平台的初始设定位置建立直角坐标系；
4、s2，利用直角坐标系获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系，根据主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系获取从移动移载平台的目标位置矢量；
5、s3，根据设定控制速度及方向同时驱动主移动移载平台和从移动移载平台，在主移动移载平台和从移动移载平台同步移动过程中实时获取从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量，根据从移动移载平台的目标位置矢量以及实时获取的从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量计算从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差，当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差小于设定安全偏差阈值，根据获取的位置偏差对从移动移载平台进行位置补偿，当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差大于等于设定安全偏差阈值，则进行预警并停机。
6、优选的，采用激光测距传感器获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系。
7、优选的，具体的，以主移动移载平台的初始设定位置为基准，采用激光测距传感器获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系。
8、优选的，在主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系下，利用激光测距传感器采用三边测量法得到主移动移载平台与从移动移载平台的位置矢量即为从移动移载平台的目标位置矢量。
9、优选的，利用激光测距传感器采用三边测量法得到主移动移载平台与从移动移载平台的位置矢量具体过程为：在主移动移载平台上设置三个不同位置的激光标靶，利用从移动移载平台上设置的激光发射器分别获取从移动移载平台上设置的激光发射器至主移动移载平台上三个不同位置的激光标靶之间的距离，根据线性矩阵方程即可获取主移动移载平台与从移动移载平台的位置矢量。
10、优选的，在主移动移载平台和从移动移载平台同步移动过程中，根据设定的采集频率获取从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量。
11、优选的，根据从移动移载平台的目标位置矢量以及实时获取的从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量计算从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差对从移动移载平台进行位置补偿具体包括：
12、当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差小于系统的允许偏差阈值时，不进行位置偏差补偿；
13、当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差大于等于系统的允许偏差阈值，且小于系统的安全偏差阈值时，根据获取的位置偏差对从移动移载平台进行位置补偿，直到补偿后从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差小于系统的安全偏差阈值；
14、当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差大于等于安全偏差阈值时，则进行预警并停机。
15、一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制系统，包括协同控制单元、主移动移载平台和从移动移载平台；协同控制单元分别连接于主移动移载平台和从移动移载平台；主移动移载平台包括机头移载设备和机头工作平台，机头移载设备用于与飞机前轮搭接连接，机头工作平台设置于机头移载设备上；从移动移载平台包括短舱移载设备与短舱工作平台，短舱工作平台设置于短舱移载设备上；机头工作平台上设置有多个激光标靶，短舱工作平台上设置有激光发射器，激光发射器能够与机头工作平台上的激光标靶进行激光距离测量。
16、优选的，协同控制单元包括数据采集单元、数据处理单元和控制单元；
17、数据采集单元，利用激光发射器与机头工作平台上的激光标靶获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始设定位置，并将获取的主移动移载平台和从移动移载平台的初始设定位置传输至数据处理单元；
18、数据处理单元，根据主移动移载平台和从移动移载平台的初始设定位置建立直角坐标系；利用直角坐标系获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系，根据主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系获取从移动移载平台的目标位置矢量；
19、控制单元，根据设定控制速度及方向同时驱动主移动移载平台和从移动移载平台；数据采集单元在主移动移载平台和从移动移载平台同步移动过程中实时获取从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量，并将获取的位置矢量传输至数据处理单元，数据处理单元根据从移动移载平台的目标位置矢量以及实时获取的从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量计算从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差；控制单元根据获取的从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差进行判断：当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差小于设定安全偏差阈值，根据获取的位置偏差对从移动移载平台进行位置补偿，当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差大于等于设定安全偏差阈值，则进行预警并停机。
20、优选的，根据从移动移载平台的目标位置矢量以及实时获取的从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量计算从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差对从移动移载平台进行位置补偿的具体过程如下：
21、当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差小于系统的允许偏差阈值时，不进行位置偏差补偿；
22、当从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差大于等于系统本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，采用激光测距传感器获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系。
3.根据权利要求2所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，具体的，以主移动移载平台的初始设定位置为基准，采用激光测距传感器获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系。
4.根据权利要求2所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，在主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系下，利用激光测距传感器采用三边测量法得到主移动移载平台与从移动移载平台的位置矢量即为从移动移载平台的目标位置矢量。
5.根据权利要求4所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，利用激光测距传感器采用三边测量法得到主移动移载平台与从移动移载平台的位置矢量具体过程为：在主移动移载平台上设置三个不同位置的激光标靶，利用从移动移载平台上设置的激光发射器分
6.根据权利要求1所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，在主移动移载平台和从移动移载平台同步移动过程中，根据设定的采集频率获取从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量。
7.根据权利要求1所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，根据从移动移载平台的目标位置矢量以及实时获取的从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量计算从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差对从移动移载平台进行位置补偿具体包括：
8.一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制系统，其特征在于，包括协同控制单元、主移动移载平台（11）和从移动移载平台（22）；协同控制单元分别连接于主移动移载平台（11）和从移动移载平台（22）；主移动移载平台（11）包括机头移载设备（33）和机头工作平台（4），机头移载设备（33）用于与飞机前轮搭接连接，机头工作平台（4）设置于机头移载设备（33）上；从移动移载平台（22）包括短舱移载设备（5）与短舱工作平台（6），短舱工作平台（6）设置于短舱移载设备（5）上；机头工作平台（4）上设置有多个激光标靶（7），短舱工作平台（6）上设置有激光发射器（8），激光发射器（8）能够与机头工作平台（4）上的激光标靶（7）进行激光距离测量。
9.根据权利要求8所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制系统，其特征在于，协同控制单元包括数据采集单元、数据处理单元和控制单元；
10.根据权利要求9所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制系统，其特征在于，根据从移动移载平台的目标位置矢量以及实时获取的从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量计算从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置偏差对从移动移载平台进行位置补偿的具体过程如下：
...【技术特征摘要】
1.一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，采用激光测距传感器获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系。
3.根据权利要求2所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，具体的，以主移动移载平台的初始设定位置为基准，采用激光测距传感器获取主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系。
4.根据权利要求2所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，在主移动移载平台和从移动移载平台的初始位置关系下，利用激光测距传感器采用三边测量法得到主移动移载平台与从移动移载平台的位置矢量即为从移动移载平台的目标位置矢量。
5.根据权利要求4所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，利用激光测距传感器采用三边测量法得到主移动移载平台与从移动移载平台的位置矢量具体过程为：在主移动移载平台上设置三个不同位置的激光标靶，利用从移动移载平台上设置的激光发射器分别获取从移动移载平台上设置的激光发射器至主移动移载平台上三个不同位置的激光标靶之间的距离，根据线性矩阵方程即可获取主移动移载平台与从移动移载平台的位置矢量。
6.根据权利要求1所述的一种用于飞机总装配的协同跟随移动移载平台控制方法，其特征在于，在主移动移载平台和从移动移载平台同步移动过程中，根据设定的采集频率获取从移动移载平台与主移动移载平台之间的位置矢量。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩嘉威，邹渝波，韩炜，马平社，杜博文，周炼钢，武帅，
申请(专利权)人：中航西飞民用飞机有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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