【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人机，特别是涉及一种无人机的巡检数据传输方法和系统。
技术介绍
1、配电架空线路设备点多面广、地域分散、支线复杂，日益增长的配电线路设备给公司配网安稳运行带来巨大的压力。与电力线路相比，配电线路距离相对较短、网格较密集、支线路径复杂。
2、目前主要采用无人机设备对配电网线路进行巡检，无人机巡检过程中采集的巡检数据往往需要巡检人员结束后通过sd卡的方式转移到缺陷识别平台进行缺陷识别，巡检过程无法实时管控，巡检数据无法实时传输；且由于无人机的飞行控制、传感器数据处理等任务可能占用大量资源，对巡检数据的处理优化是非常有限的，无法保证巡检数据的质量。
3、因此，如何保证数据传输的实时性和巡检数据质量是本领域技术人员所需要解决的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种无人机的巡检数据传输方法和系统，用于解决目前巡检数据无法实时传输，无法保证巡检数据的质量的问题。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种无人机的巡检数据传输方法，应用于无人机上的云盒，包括：
3、获取无人机采集的巡检数据；
4、利用中值滤波算法对所述巡检数据进行降噪处理；
5、对降噪处理后的巡检数据进行图像优化；
6、将经过图像优化后的巡检数据通过5g网络传输至云平台，以便所述云平台与所述无人机的飞手终端进行数据交互。
7、可选的，所述利用中值滤波算法对所述巡检数据进行降噪处理，包括：
8、设定滤波窗口
9、在所述滤波窗口内遍历每个单元格，对于每个目标单元格，将所述目标单元格邻域内所有单元格的灰度值按照大小排序，选择中位数作为中值来代替所述目标单元格的灰度值；
10、若所述目标单元格为边缘单元格，利用边缘扩展或边界处理策略对所述巡检数据进行处理。
11、可选的，所述滤波窗口为正方形，且所述滤波窗口的大小为奇数。
12、可选的，所述对降噪处理后的巡检数据进行图像优化，包括：
13、利用图像缩放算法、颜色空间转换算法、去马赛克算法及视频稳定算法中的至少一种对降噪处理后的巡检数据进行图像调优。
14、可选的，利用所述视频稳定算法对降噪处理后的巡检数据进行图像调优，包括：
15、对降噪处理后的巡检数据中的每幅原始图像进行离散傅里叶变换，得到所述原始图像的频域表示；
16、将所述频域表示中频率为零的分量移动到频谱的中心；
17、在频域中，利用运动模糊滤波器生成运动模糊核，将所述运动模糊核应用于所述原始图像，得到运动模糊后图像，叠加所述原始图像和所述运动模糊后图像，以模拟模糊效果；
18、对经过运动模糊滤波器处理后的原始图像依次进行频谱逆中心化处理和傅里叶逆变换处理。
19、可选的，所述对降噪处理后的巡检数据中的每幅原始图像进行离散傅里叶变换，得到所述原始图像的频域表示，包括：
20、将所述原始图像转换为灰度图像；
21、将所述灰度图像的原点移到图像的中心，得到中心化后图像；
22、对所述中心化后图像应用二维离散傅里叶变换算法，得到所述原始图像的频域表示。
23、可选的，对于一个m*n的频谱，所述将所述频域表示中频率为零的分量移动到频谱的中心，包括：
24、若m为偶数，n为偶数的情况，中心化操作公式如下：
25、
26、若m为奇数，n为奇数，中心化操作公式如下：
27、
28、其中，f(u，v)是u，v的复指数项的系数，m是图像的宽，n是图像的高。
29、本申请还提供一种无人机的巡检数据传输系统，包括：无人机、连接机构、云盒、云平台和飞手终端；
30、所述云盒通过所述连接机构设于所述无人机上，所述无人机与所述云盒通信连接，所述云平台与所述云盒通过5g网络通信连接，所述飞手终端分别与所述无人机和所述云平台通信连接，所述云盒用于实现所述的无人机的巡检数据传输方法的步骤。
31、可选的，所述连接机构为滑轨和滑块，所述滑轨设于所述无人机的表面，且所述滑轨从所述无人机的顶部延伸至所述无人机的底部，所述滑块设于所述云盒，所述云盒和所述无人机通过所述滑轨和所述滑块滑动连接。
32、可选的，所述连接机构包括第一连接杆、第二连接杆和锁紧机构，所述第一连接杆的第一端与所述无人机的侧壁铰接，所述第一连接杆的第二端与所述第二连接杆的第一端铰接，所述第二连接杆的第二端与所述云盒连接，所述锁紧机构用于在所述云盒位于所述无人机的底部时将所述云盒固定。
33、本申请所提供的一种无人机的巡检数据传输方法，应用于无人机上的云盒，包括：获取无人机采集的巡检数据；利用中值滤波算法对巡检数据进行降噪处理；对降噪处理后的巡检数据进行图像优化；将经过图像优化后的巡检数据通过5g网络传输至云平台，以便云平台与无人机的飞手终端进行数据交互。云盒通过5g网络将巡检数据传输至云平台，能够保证数据传输的实时性；利用中值滤波算法对巡检数据进行降噪处理，减少云平台的存储数据量，将巡检数据的降噪处理和图像优化交给云盒处理，保证巡检数据质量，方便后续云平台利用巡检数据进行分析处理，提高对于缺陷及故障的识别准确率，以及时发现电网设备的隐患和问题，为电网的安全运行提供了保证；同时，可减轻无人机上的负担，提高其飞行性能和稳定性。
34、本申请所提供的一种无人机的巡检数据传输系统的有益效果与方法对应，效果如上。
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1.一种无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，应用于无人机上的云盒，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，所述利用中值滤波算法对所述巡检数据进行降噪处理，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，所述滤波窗口为正方形，且所述滤波窗口的大小为奇数。
4.根据权利要求1所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，所述对降噪处理后的巡检数据进行图像优化，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，利用所述视频稳定算法对降噪处理后的巡检数据进行图像调优，包括：
6.根据权利要求5所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，所述对降噪处理后的巡检数据中的每幅原始图像进行离散傅里叶变换，得到所述原始图像的频域表示，包括：
7.根据权利要求6所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，对于一个M*N的频谱，所述将所述频域表示中频率为零的分量移动到频谱的中心，包括：
8.一种无人机的巡检数据传输系统，其特征在于，包括：无人机、连
9.根据权利要求8所述的无人机的巡检数据传输系统，其特征在于，所述连接机构为滑轨和滑块，所述滑轨设于所述无人机的表面，且所述滑轨从所述无人机的顶部延伸至所述无人机的底部，所述滑块设于所述云盒，所述云盒和所述无人机通过所述滑轨和所述滑块滑动连接。
10.根据权利要求8所述的无人机的巡检数据传输系统，其特征在于，所述连接机构包括第一连接杆、第二连接杆和锁紧机构，所述第一连接杆的第一端与所述无人机的侧壁铰接，所述第一连接杆的第二端与所述第二连接杆的第一端铰接，所述第二连接杆的第二端与所述云盒连接，所述锁紧机构用于在所述云盒位于所述无人机的底部时将所述云盒固定。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，应用于无人机上的云盒，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，所述利用中值滤波算法对所述巡检数据进行降噪处理，包括：
3.根据权利要求2所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，所述滤波窗口为正方形，且所述滤波窗口的大小为奇数。
4.根据权利要求1所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，所述对降噪处理后的巡检数据进行图像优化，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，利用所述视频稳定算法对降噪处理后的巡检数据进行图像调优，包括：
6.根据权利要求5所述的无人机的巡检数据传输方法，其特征在于，所述对降噪处理后的巡检数据中的每幅原始图像进行离散傅里叶变换，得到所述原始图像的频域表示，包括：
7.根据权利要求6所述的无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱鹏，张宓璐，唐洪良，夏红鑫，邬明亮，杨晓辰，陈攀宇，章健，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司双创中心，
类型：发明
国别省市：
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