基于ROS的室内无人防疫小车制造技术

本技术公开了一种基于ROS的室内无人防疫小车，包括安装在行走装置上的车体，车体上设有喷洒消毒装置、SLAM激光雷达、带OpenCV摄像头的机械手和送餐装置，行走装置包括设于左、右履带机构上的底盘，左、右履带机构分别由对应的动力电机驱动，车体包括设于底盘上的车架，车架上通过支撑架设有车板，送餐装置设于车板上的中部，机械手(5)设于车板上的前部，喷洒消毒装置设于车板上的后部，SLAM激光雷达设于机械手下方的车架上。本技术避免了在隔离区的工作者与病毒的直接接触，以及对病人的温度测量及医用物品的搬运，避免了工作人员长时间的工作导致的交叉感染，可自动消毒和送餐，在助力防疫方面发挥了重大作用。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及防疫移动设施，具体为一种基于ros的室内无人防疫小车。

技术介绍

1、公告号为cn114558161a的技术专利，公开了一种《防疫用室内消毒小车》，其技术方案包括防疫车体、推动架、万向轮和第一弹簧等，防疫车体上设有推动架，防疫车体上间隔转动式设有三个万向轮，三个万向轮上侧均绕有第一弹簧，第一弹簧两端分别与万向轮和防疫车体连接。该新型专利在使用时，通过活塞杆向下运动，使得能将储液罐中的消毒液体推出，并通过喷雾组件喷出以及通过雾化喷头雾化喷洒出去，能多方位进行喷洒，使得消毒液体能对室内空气进行消毒杀菌，防止细菌不断的滋生，可保持空气中的清新和干净。

2、技术专利《防疫用室内消毒小车》提供一种喷洒范围较广、能多方位进行喷洒以及能降低人工劳动强度的防疫小车，其消毒方式需要人到达一定区域进行消毒，不具备智能性，具有与病毒直接接触的风险；该防疫小车实现了室内消毒的管理，但在对疫情的防控上还无法进行自主导航，进行医用物品、食品的搬运以及远程控制。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本技术提出了一种功能进一步改善的基于ros的室内无人防疫小车。

2、能够解决现有技术不足的基于ros的室内无人防疫小车，其技术方案包括安装在行走装置上的车体，所述车体上设有喷洒消毒装置，所不同的是所述车体上还设有slam激光雷达、带有opencv摄像头的机械手和送餐装置，其中：

3、1、所述行走装置包括设于左、右对称的履带机构上的底盘，左、右的履带机构分别由对应的动力电机驱动。

4、2、所述车体包括设于底盘上的车架，所述车架上通过支撑架设有车板。

5、3、所述送餐装置设于车板上的中部。

6、4、所述机械手设于车板上的前部。

7、5、所述喷洒消毒装置设于车板上的后部。

8、6、所述slam激光雷达设于机械手下方的车架上，可在未知坏境运动时进行定位与建图，自主导航和自主避障并到达指定地点。

9、所述喷洒消毒装置的一种结构包括设于车板上的底座，所述底座上设置有立架，所述立架上滑动安装有喷射方向向后的雾化喷头，所述雾化喷头在立架内部设置的丝杆螺母传动副带动下上、下移动，配合底盘的转向或原地转动而实现全方位的消杀。

10、所述机械手的一种结构包括由各自舵机驱动且自后向前依次铰装连接在机架上的机械臂ⅰ、机械臂ⅱ和抓手，所述机架安装于车板上；所述opencv摄像头安装于抓手上，通过opencv摄像头的数字识别房间号和抓手的夹取可以将医用物品送达相应的房间。

11、所述送餐装置的一种结构包括设于车板上的箱体，所述箱体内设有送餐机构，所述送餐机构包括左、右的传送带，各传送带安装于上、下的皮带轮上，左、右的传送带之间设有前、后两排上、下排布的托板，各托板通过可使其保持水平的吊架安装于左、右的传送带对应的带体上，所述箱体的顶部开设有取餐口，箱体的底部前侧开设有放餐口；所述送餐机构通过左、右传送带的同步运行而带动餐品(通过放餐口放置于托板上)的切换，餐品通过取餐口出餐，实现无接触服务。

12、本技术的有益效果：

13、1、采用本技术基于ros的室内无人防疫小车，避免了在隔离区的工作者与病毒的直接接触，以及对病人的温度测量及医用物品的搬运，避免了工作人员长时间的工作导致的交叉感染，可自动消毒和送餐，在助力防疫方面发挥了重大作用。

14、2、本技术主要用于小区、酒店等需无人驾驶、疫情时的隔离及无接触等场景。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于ROS的室内无人防疫小车，包括安装在行走装置上的车体，所述车体上设有喷洒消毒装置(2)，其特征在于所述车体上还设有SLAM激光雷达(3)、带有OpenCV摄像头(4)的机械手(5)和送餐装置，其中：

2.根据权利要求1所述的基于ROS的室内无人防疫小车，其特征在于：所述喷洒消毒装置(2)包括设于车板(9)上的底座(10)，所述底座(10)上设置有立架(11)，所述立架(11)上滑动安装有喷射方向向后的雾化喷头(12)，所述雾化喷头(12)在立架(11)内部设置的丝杆螺母传动副带动下上、下移动。

3.根据权利要求1所述的基于ROS的室内无人防疫小车，其特征在于：所述机械手(5)包括由各自舵机驱动且自后向前依次铰装连接在机架(5-4)上的机械臂Ⅰ(5-1)、机械臂Ⅱ(5-2)和抓手(5-3)，所述OpenCV摄像头(4)安装于抓手(5-3)上，所述机架(5-4)安装于车板(9)上。

4.根据权利要求1所述的基于ROS的室内无人防疫小车，其特征在于：所述送餐装置包括设于车板(9)上的箱体(6)，所述箱体(6)内设有送餐机构，所述送餐机构包括左、右的传送带(14)，各传送带(14)安装于上、下的皮带轮上，左、右的传送带(14)之间设有前、后两排上、下排布的托板(13)，各托板(13)通过可使其保持水平的吊架(16)安装于左、右的传送带(14)对应的带体上，所述箱体(6)的顶部开设有取餐口(6-1)，箱体(6)的底部前侧开设有放餐口。

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【技术特征摘要】

1.基于ros的室内无人防疫小车，包括安装在行走装置上的车体，所述车体上设有喷洒消毒装置(2)，其特征在于所述车体上还设有slam激光雷达(3)、带有opencv摄像头(4)的机械手(5)和送餐装置，其中：

2.根据权利要求1所述的基于ros的室内无人防疫小车，其特征在于：所述喷洒消毒装置(2)包括设于车板(9)上的底座(10)，所述底座(10)上设置有立架(11)，所述立架(11)上滑动安装有喷射方向向后的雾化喷头(12)，所述雾化喷头(12)在立架(11)内部设置的丝杆螺母传动副带动下上、下移动。

3.根据权利要求1所述的基于ros的室内无人防疫小车，其特征在于：所述机械手(5)包括由各自舵机驱动且自后向前依...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱剑芳，卢望，钟春柳，马志强，文泽洋，李佳倩，黄明俊，龙鑫，张英，熊远芬，王洁，
申请(专利权)人：桂林航天工业学院，
类型：新型
国别省市：