【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种关节电机，特别涉及一种集成编码器的机器人关节电机，属于机器人关节电机。
技术介绍
1、机器人关节是机器人各个零部件之间发生相对运动的机构。关节之中，单独驱动的为主动关节，反之称为从动关节。机器人关节模组通常采用超声波电机、伺服电机、谐波减速器、vr减速器、行星齿轮箱电机等。机器人关节电机大致可细分为以下几种1.交流伺服电动机：包括同步型交流伺服电动机及反应式步进电动机等；2.微型电动机：包括超声波电机等；3.直流伺服电动机：包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、空心杯电枢直流伺服电动机等；4.步进电动机：包括永磁感应步进电动机等。
2、现有的机器人关节电机所使用的编码器大多安装于电机外部，导致机器人关节的集成度较低，增加了机器人关节的整体体积和自重，不利于机器人关节的安装和应用，为此，提出一种集成编码器的机器人关节电机。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种集成编码器的机器人关节电机，以解决或缓解现有技术中存...
【技术保护点】
1.一种集成编码器的机器人关节电机，包括电机组件(10)，其特征在于：所述电机组件(10)包括壳体(11)、第一端盖(12)、第二端盖(13)、轴承(14)、输出轴(15)、电机轴(17)、转子支架(18)、永磁体(19)、定子支架(110)和定子绕组(111)；
2.根据权利要求1所述的一种集成编码器的机器人关节电机，其特征在于：所述电机组件(10)的内部设置有减速组件(30)，所述减速组件(30)包括支撑板(31)、刚轮(32)、柔轮(33)、柔性轴承(34)和谐波发生器(35)；
3.根据权利要求2所述的一种集成编码器的机器人关节电机，其...
【技术特征摘要】
1.一种集成编码器的机器人关节电机，包括电机组件(10)，其特征在于：所述电机组件(10)包括壳体(11)、第一端盖(12)、第二端盖(13)、轴承(14)、输出轴(15)、电机轴(17)、转子支架(18)、永磁体(19)、定子支架(110)和定子绕组(111)；
2.根据权利要求1所述的一种集成编码器的机器人关节电机，其特征在于：所述电机组件(10)的内部设置有减速组件(30)，所述减速组件(30)包括支撑板(31)、刚轮(32)、柔轮(33)、柔性轴承(34)和谐波发生器(35)；
3.根据权利要求2所述的一种集成编码器的机器人关节电机，其特征在于：所述刚轮(32)与柔轮(33)啮合，所述柔轮(33)的内侧壁安装有柔性轴承(34)，所述柔性轴承(34)的内侧壁安装有谐波发生器(35)。
4.根据权利要求3所述的一种集成编码器的机器人关节电机，其特征在于：所述谐波发生器(35)的一侧与所述电机轴(17)固定连接，所述柔轮(33)的一侧与所述输出轴(15)固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种集成编...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷海峰，邹光华，刘顺，刘霄，华永通，陈起旭，李海华，田小丰，
申请(专利权)人：深圳小象电动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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