【技术实现步骤摘要】
本公开涉及控制领域，尤其涉及一种平地控制方法、装置、挖掘机和存储介质。
技术介绍
1、在进行平整作业时，不同地区的操作人员有不同的操作习惯。例如，国内操作人员习惯斗杆内收和动臂提升时操作手柄同时拉到最大行程，后逐渐减少动臂手柄的行程，以满足平整作业的目的。但海外操作人员，如澳大利亚、加拿大等地区在平整作业时，习惯缓慢线性控制斗杆、动臂手柄行程。
技术实现思路
1、本公开要解决的一个技术问题是，提供一种平地控制方法、装置、挖掘机和存储介质，能够适用不同操作习惯的平地控制逻辑。
2、根据本公开一方面，提出一种平地控制方法，包括：计算斗杆手柄的先导压力的变化率；根据先导压力的变化率，确定平地方式；查找与平地方式对应的控制斗杆电控阀的阀芯开度的控制参数；以及根据控制参数，控制斗杆电控阀。
3、在一些实施例中，根据先导压力的变化率，确定平地方式包括：在先导压力的变化率大于阈值的情况下，确定平地方式为第一平地方式；以及在先导压力的变化率小于或等于阈值的情况下，确定平地方式为第二
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1.一种平地控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的平地控制方法，其中，根据所述先导压力的变化率，确定平地方式包括：
3.根据权利要求2所述的平地控制方法，其中，所述第一平地方式对应的控制参数包括所述阀芯开度的第一百分比、第一速度、第二百分比、第二速度以及所述斗杆电控阀的阀芯和动臂液控阀的阀芯的反比例特性函数，其中，根据所述控制参数，控制所述斗杆电控阀包括：
4.根据权利要求3所述的平地控制方法，其中，所述第三阶段的起始点为所述动臂液控阀的阀芯的回调起始点。
5.根据权利要求2所述的平地控制方法，其中，所述第二平地方式...
【技术特征摘要】
1.一种平地控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的平地控制方法，其中，根据所述先导压力的变化率，确定平地方式包括：
3.根据权利要求2所述的平地控制方法，其中，所述第一平地方式对应的控制参数包括所述阀芯开度的第一百分比、第一速度、第二百分比、第二速度以及所述斗杆电控阀的阀芯和动臂液控阀的阀芯的反比例特性函数，其中，根据所述控制参数，控制所述斗杆电控阀包括：
4.根据权利要求3所述的平地控制方法，其中，所述第三阶段的起始点为所述动臂液控阀的阀芯的回调起始点。
5.根据权利要求2所述的平地控制方法，其中，所述第二平地方式对应的控制参数包括所述阀芯开度的第三百分比、第四百分比和第五百分比，第三速度和第四速度，动臂液控阀的阀芯开启百分比与所述阀芯开度的二次函数参数以及延迟时间，其中，根据所述控制参数，控制所述斗杆电控阀包括：
6.根据权利要求2所述的平地控制方法，其中，所述第二平地方式对应的控制参数包括所述阀芯开度的第三百分比、第四百分比和第五百分比，第三速度和第四速度，动臂液控阀的阀芯开启百分比与所述阀芯开度的二次函数参数以及延迟时间，其中，根据所述控制参数，控制所述斗杆电控阀包括：
7.根据权利要求5或6所述的平地控制方法，其中，根据所述二...
【专利技术属性】
技术研发人员：卞清荣，牛东东，王海洋，王绪通，王禄，孙宏斐，
申请(专利权)人：徐州徐工挖掘机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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