【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及自动驾驶，特别是涉及一种车位识别方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，自动泊车技术也得到了迅速发展。自动泊车功能通过对车位进行识别检测，能够自动将车辆泊入车位，不需要人工控制。
2、通常，车辆泊入的车位包括垂直车位、水平车位和斜向车位，其中，垂直车位为与道路垂直的车位，平行车位为与道路平行的车位，斜向车位为与道路间具有夹角的车位、传统技术中，自动泊车功能只能较好地识别垂直车位和水平车位，存在无法识别斜向车位的问题。
技术实现思路
1、本公开实施例提供一种车位识别方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，可以用于解决传统技术中无法识别斜向车位的问题。
2、第一方面，本公开实施例提供一种车位识别方法，所述方法应用于目标车辆，所述方法包括：
3、基于雷达数据，在位于所述目标车辆周围预设范围内的相邻停放的两个参考车辆之间确定初始车位；
4、基于车载相机采集的图像数据，确定所述参考车辆的停放方向与所述目标车辆的行驶方向之间的目标夹角；
5、根据所述目标夹角对所述初始车位进行旋转处理，以使旋转处理后得到的候选车位的方位与所述停放方向平行；
6、根据所述参考车辆的轮廓对所述候选车位进行裁剪处理，得到最终的目标车位。
7、第二方面，本公开实施例提供一种车位识别装置，所述装置包括：
8、第一确定模块，用于基于雷达数据，在位于所述目标车辆周围预设范
9、第二确定模块，用于基于车载相机采集的图像数据，确定所述参考车辆的停放方向与所述目标车辆的行驶方向之间的目标夹角；
10、处理模块，用于根据所述目标夹角对所述初始车位进行旋转处理，以使旋转处理后得到的候选车位的方位与所述停放方向平行；
11、获取模块，用于根据所述参考车辆的轮廓对所述候选车位进行裁剪处理，得到最终的目标车位。
12、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
13、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
14、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
15、本公开实施例提供的车位识别方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，基于雷达数据，能够在位于目标车辆周围预设范围内的相邻停放的两个参考车辆之间确定初始车位，基于车载相机采集的图像数据，能够确定参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向之间的目标夹角，从而可以根据参考车辆的停放方向与目标车辆的行驶方向之间的目标夹角对初始车位进行旋转处理，使得旋转处理后得到的候选车位的方位与参考车辆的停放方向平行，进一步地，再根据参考车辆的轮廓对候选车位进行裁剪处理，确保了裁剪后得到的目标车位不存在与参考车辆之间存在重叠区域，从而实现了对相邻停放的两个参考车辆之间的斜向车位的识别。
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1.一种车位识别方法，其特征在于，所述方法应用于目标车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标夹角对所述初始车位进行旋转处理，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车头朝向和所述参考车辆的车头朝向是否一致，确定所述目标旋转方向，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考车辆的轮廓对所述候选车位进行裁剪处理，得到最终的目标车位之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考车辆的轮廓对所述候选车位进行裁剪处理，得到最终的目标车位，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车载相机采集的图像数据，确定所述参考车辆的停放方向与所述目标车辆的行驶方向之间的目标夹角，包括：
8.一种车位识别装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车位识别方法，其特征在于，所述方法应用于目标车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标夹角对所述初始车位进行旋转处理，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的车头朝向和所述参考车辆的车头朝向是否一致，确定所述目标旋转方向，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考车辆的轮廓对所述候选车位进行裁剪处理，得到最终的目标车位之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考车辆的轮廓对所述候选车位进行裁剪处理，得到最终的目标车位，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱永振，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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