【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电力电网，特别是涉及一种电网无人机巡检路线确定方法和系统。
技术介绍
1、配电网分布广、网络结构复杂，受运行环境、线路老化等因素影响，故障频发。传统故障查找主要以人工巡线为主。但随着供电可靠性要求的不断提高，人工巡线已无法满足日益发展需求，同时受视野因素影响，人工巡线无法发现线路存在的隐蔽性缺陷。因此需要一种智能电网巡线方式从而提升故障查找精准度。
2、传统的智能电网巡线方式是人工操控无人机进行巡线任务，但是由于无人机操控人工经验、人工视线范围等多个因素影响，使得单纯依靠人工控制无人机进行巡检的路线较复杂且重复率较高，从而导致智能电网巡线的效率较低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种电网无人机巡检路线确定方法、系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种电网无人机巡检路线确定方法。所述方法包括：
3、获取多个电网巡检任务的任务信息、所述电网的三维结构数据、以及无人机的起点位置范围，并基于所述电网的三维结构数据，生成所述电网的三维结构模型；
4、识别每个任务信息对应的巡检范围信息、以及每个任务信息的巡检结构信息，并基于每个任务信息对应的巡检范围信息、以及每个任务信息的巡检结构信息，在所述三维结构模型中，识别每个任务信息对应的巡检结构模型；
5、针对每个任务信息，基于所述无人机的起点位置范围、以及所述任务信息对应的巡检结构模型，通过寻路算法，生成所述
6、识别每个任务完成进度信息的任务完成率，并筛选最高任务完成率的任务完成进度信息对应的路线信息，作为所述任务信息对应的目标路线信息。
7、可选的，所述识别每个任务信息对应的巡检范围信息、以及每个任务信息的巡检结构信息，包括：
8、提取每个任务信息的主要任务内容，并识别所述主要任务内容对应的所述电网的结构信息、以及每个结构信息中需要巡检的结构范围；
9、识别所述三维结构模型中的各结构信息的子结构模型，并基于每个结构信息中需要巡检的结构范围，识别每个结构信息的子结构模型中，每个结构信息的结构范围对应的子模型范围；
10、将每个子模型范围，作为每个任务信息的巡检范围信息，并将每个任务信息对应的结构信息，作为每个任务信息的巡检结构信息。
11、可选的，所述基于每个任务信息对应的巡检范围信息、以及每个任务信息的巡检结构信息，在所述三维结构模型中，识别每个任务信息对应的巡检结构模型，包括：
12、针对每个任务信息，基于所述任务信息对应的每个结构信息的子模型范围，识别所述任务信息对应的每个结构信息的子巡检结构模型；
13、在所述三维结构模型中，识别每个子巡检结构模型之间的三维相对位置关系，并将所述任务信息对应的各子巡检结构模型、以及每个子巡检结构模型之间的三维相对位置关系，作为所述任务信息对应的巡检结构模型。
14、可选的，所述基于所述无人机的起点位置范围、以及所述任务信息对应的巡检结构模型，通过寻路算法，生成所述无人机的多个路线信息之前，还包括：
15、获取样本起始位置范围、样本三维结构模型中的多个目标结构范围、以及所述样本起始位置范围中的每个位置点，到各所述目标结构范围、且对每个目标结构范围进行巡检的样本路径信息，并通过初始寻路算法，分别计算从所述样本起始位置范围中的每个位置点，到各所述目标结构范围、且对每个目标结构范围进行巡检的路径信息；
16、分别计算每个路径信息的路径长度，并针对每个目标结构范围，计算所述目标结构范围的各路径信息、与所述目标结构范围对应的样本路径信息之间的相似度距离；
17、基于每个路径信息的路径长度、以及每个路径信息对应的相似度距离，筛选路径长度与所述样本路径信息的路径长度的偏差值低于偏差阈值、且相似度距离低于距离阈值的目标路径信息对应的初始寻路算法的算法参数，替换所述初始寻路算法的算法参数范围，并返回执行通过初始寻路算法，分别计算从所述样本起始位置范围中的每个位置点，到各所述目标结构范围、且对每个目标结构范围进行巡检的路径信息，直到满足预设迭代次数；
18、将最后一次迭代得到的初始寻路算法，作为寻路算法。
19、可选的，所述基于所述无人机的起点位置范围、以及所述任务信息对应的巡检结构模型，通过寻路算法，生成所述无人机的多个路线信息，包括：
20、针对所述起始位置范围中的每个位置点，通过寻路算法，计算从所述位置点，到所述巡检结构模型、且对所述巡检结构模型进行巡检的各路径信息，并计算每个路径信息的路径长度，筛选最短路径长度的路径长度对应的路径信息，作为所述位置点对应的路线信息；
21、将所有位置点对应的路线信息，作为所述无人机的多个路线信息。
22、可选的，所述基于所述无人机的多个路线信息、以及所述电网的三维结构模型，模拟所述无人机的电网巡检过程，得到每个路线信息对应的任务完成进度信息，包括：
23、针对每个路线信息，基于所述路线信息、以及所述电网的三维结构模型，模拟所述无人机的电网巡检过程，得到所述无人机的巡检记录信息；
24、采集每个任务信息对应的巡检评估策略、以及每个任务信息的各任务完成度对应的评分值范围，并基于所述路线信息对应的任务信息的巡检评估策略，对所述巡检记录信息进行评估处理，得到所述路线信息的巡检记录信息的评分值；
25、基于所述路线信息的巡检记录信息的评分值、以及所述任务信息的各任务完成度对应的评分值范围，识别所述路线信息的评分值所属的目标评分值范围，并将所述目标评分值范围对应的任务完成度，作为所述路线信息对应的任务完成进度信息。
26、可选的，所述基于所述路线信息对应的任务信息的巡检评估策略，对所述巡检记录信息进行评估处理，得到所述路线信息的巡检记录信息的评分值，包括：
27、识别所述巡检记录信息中对每个结构信息的子巡检记录信息，并识别每个子巡检记录信息的结构图像信息；
28、针对每个结构信息，将所述结构信息对应的各结构图像信息映射至所述结构信息对应的子巡检结构模型中，得到所述结构信息的巡检结构三维图像，并识别所述巡检结构三维图像的完整度；
29、采集每个结构信息的结构复杂度，并对各所述结构信息的结构复杂度进行归一化处理，得到每个结构信息的采集难度权重；
30、基于所述路线信息对应的各结构信息的采集难度权重，对所述路线信息的各结构信息的完整度进行加权求和处理，得到所述路线信息的综合完整度；
31、基于所述任务信息的巡检评估策略，识别所述任务信息的每个评分值对应的综合完整度的范围，并基于所述任务信息的路线信息的综合完整度，确定所述任务信息的路线信本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电网无人机巡检路线确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别每个任务信息对应的巡检范围信息、以及每个任务信息的巡检结构信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每个任务信息对应的巡检范围信息、以及每个任务信息的巡检结构信息，在所述三维结构模型中，识别每个任务信息对应的巡检结构模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机的起点位置范围、以及所述任务信息对应的巡检结构模型，通过寻路算法，生成所述无人机的多个路线信息之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机的起点位置范围、以及所述任务信息对应的巡检结构模型，通过寻路算法，生成所述无人机的多个路线信息，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机的多个路线信息、以及所述电网的三维结构模型，模拟所述无人机的电网巡检过程，得到每个路线信息对应的任务完成进度信息，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述识别每个任务完成进度信息的任务完成率，包括：
9.一种电网无人机巡检路线确定系统，其特征在于，所述系统包括：
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种电网无人机巡检路线确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别每个任务信息对应的巡检范围信息、以及每个任务信息的巡检结构信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每个任务信息对应的巡检范围信息、以及每个任务信息的巡检结构信息，在所述三维结构模型中，识别每个任务信息对应的巡检结构模型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机的起点位置范围、以及所述任务信息对应的巡检结构模型，通过寻路算法，生成所述无人机的多个路线信息之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述无人机的起点位置范围、以及所述任务信息对应的巡检结构模型，通过寻路算法，生成所述无人机的多个路线信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：李军，李小亮，杨艳凤，汪宁，王冠丁，孟雷，
申请(专利权)人：国网山西省电力公司技能培训中心，
类型：发明
国别省市：
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