【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法。
技术介绍
1、当前车辆在自动驾驶与辅助驾驶领域里存在着感知受限、存在视野盲区和长距离物体识别受限等问题，而利用车路协同技术，将多种传感器数据在数据层和决策层进行融合，可以大大提升交通的安全性。
2、单用相机图像数据，无法准确获取目标的空间距离，单一的视觉相机检测设备精度不够高，稳定性也比较差，且容易受到光线、天气等因素的影响。毫米波雷达受光照和天气因素的影响较小，稳定性比较高，并且测距精度也比较高，距离也比较远，但是目前毫米波雷达分辨率低，且对金属较敏感，导致识别精度比较差。因此，现有技术中，通常采用相机和雷达进行数据融合，但现有融合方案中，需要借助高精度rtk(real time kinematic，实时动态测量)现场打点进行标定，不利于大量安装部署，从而无法实现量产，且需要定期维护，因此会增加维护成本。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法及...
【技术保护点】
1.一种基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法，其特征在于，对所述相机进行参数预标定，得到从图像坐标系到道路坐标系的转换矩阵，具体为：
3.根据权利要求2所述的基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法，其特征在于，所述目标车辆在道路坐标系下的坐标为：其中，Um、Vm表示目标车辆在图像坐标系下的坐标。
4.根据权利要求3所述的基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法，其特征在于，根据时间顺序对齐所述毫米波雷达数据和所述道路图像数据，
【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法，其特征在于，对所述相机进行参数预标定，得到从图像坐标系到道路坐标系的转换矩阵，具体为：
3.根据权利要求2所述的基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法，其特征在于，所述目标车辆在道路坐标系下的坐标为：其中，um、vm表示目标车辆在图像坐标系下的坐标。
4.根据权利要求3所述的基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法，其特征在于，根据时间顺序对齐所述毫米波雷达数据和所述道路图像数据，具体为：
5.根据权利要求1所述的基于毫米波与相机一体的路测设备的时空同步方法，其特征在于，采集道路图像及毫米波雷达数据之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的基于毫米波与相机一体的路测设备的时...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹勇，褚文博，周明珂，沈斌，
申请(专利权)人：西部科学城智能网联汽车创新中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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