【技术实现步骤摘要】
本申请涉及拍摄领域，尤其涉及一种拍摄控制方法和装置。
技术介绍
1、倾斜摄影技术是通过在无人机上搭载多台拍摄装置，同时从一个垂直以及四个侧视不同角度采集图像，相比传统摄影多了四个倾斜拍摄角度，从而能够获取到更加丰富的侧面纹理等信息，适用于测绘等需要获取拍摄物多方位的特征信息的领域。相关技术中，为实现多个方向的拍摄，一种方式是在无人机上搭载多拼拍摄装置(如5拼拍摄装置)，同时拍摄多个方向的图像，多拼拍摄装置成本较高、重量大，一般经过减振系统直接挂载在无人机的机体上，缺少机械云台进行增稳，导致成像质量差；而为了减小多拼拍摄装置的体积，会采用卷帘门或电子全局快门，卷帘快门在快速运动摄影下会存在“果冻效应”，从而降低建模精度，电子全局快门成像质量差，同样也会影响建模效果。另一种方式是在无人机上搭载具有单个镜头的拍摄装置，并配合多航线来实现多个方向的拍摄，相比多拼拍摄装置，具有单个镜头的拍摄装置成本低、重量小，可通过云台搭载在无人机的机体上，成像质量更佳。
2、为了确保拍摄到待拍摄区域在各个方向上的图像，在进行航线规划时，会先将待拍摄区域进行外扩，再对外扩区域(即外扩后的待拍摄区域)进行航线规划。无人机沿着规划好的航线飞行，并在飞行至每个拍摄点时，采集每个方向的图像，这样，在待拍摄区域的外扩航线上会产生大量无效图像数据，不仅浪费存储空间，也对建模处理带来不便。
技术实现思路
1、本申请提供一种拍摄控制方法和装置、无人机及计算机可读存储介质。
2、第一方面，本申请实施例
3、获取待拍摄区域的第一位置信息及外扩拍摄区域的第二位置信息，所述外扩拍摄区域为将所述待拍摄区域进行扩大获得，所述第二位置信息为根据所述第一位置信息确定；
4、根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定不同拍摄方向的有效拍摄区域的第三位置信息；
5、根据所述第三位置信息及预设的无人机的飞行航线，确定所述飞行航线上的多个拍摄序列，多个所述拍摄序列按顺序排列，其中，每个所述拍摄序列的先后顺序与所述无人机按照所述飞行航线飞行时，经过该拍摄序列在所述飞行航线上的位置的先后相一致；
6、所述拍摄序列包括一个或多个拍摄点，所述拍摄点位于所述有效拍摄区域。
7、第二方面，本申请实施例提供一种拍摄控制装置，所述装置包括：
8、存储装置，用于存储程序指令；以及
9、一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
10、获取待拍摄区域的第一位置信息及外扩拍摄区域的第二位置信息，所述外扩拍摄区域为将所述待拍摄区域进行扩大获得，所述第二位置信息为根据所述第一位置信息确定；
11、根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定不同拍摄方向的有效拍摄区域的第三位置信息；
12、根据所述第三位置信息及预设的无人机的飞行航线，确定所述飞行航线上的多个拍摄序列，多个所述拍摄序列按顺序排列，其中，每个所述拍摄序列的先后顺序与所述无人机按照所述飞行航线飞行时，经过该拍摄序列在所述飞行航线上的位置的先后相一致；
13、所述拍摄序列包括一个或多个拍摄点，所述拍摄点位于所述有效拍摄区域。
14、第三方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：
15、机体；
16、云台，搭载在所述机体上，所述云台用于搭载拍摄装置；和
17、第二方面所述的拍摄控制装置，由所述机体支撑，所述拍摄控制装置与所述云台电连接。
18、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的拍摄控制方法。
19、第五方面，本申请实施例提供一种拍摄控制方法，所述方法包括：
20、接收无人机的控制装置发送的飞行航线及所述飞行航线上的拍摄序列；
21、基于所述飞行航线及所述拍摄序列控制搭载在所述无人机上的拍摄装置进行拍摄；
22、其中，每个拍摄序列包括一个或多个拍摄点，所述拍摄点均位于所述有效拍摄区域，所述有效拍摄区域为根据待拍摄区域的第一位置信息及外扩拍摄区域的第二位置信息确定，所述外扩拍摄区域为将所述待拍摄区域进行扩大获得，所述第二位置信息为根据所述第一位置信息确定。
23、第六方面，本申请实施例提供一种拍摄控制装置，所述装置包括：
24、存储装置，用于存储程序指令；以及
25、一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
26、接收无人机的控制装置发送的飞行航线及所述飞行航线上的拍摄序列；
27、基于所述飞行航线及所述拍摄序列控制搭载在所述无人机上的拍摄装置进行拍摄；
28、其中，每个拍摄序列包括一个或多个拍摄点，且所述拍摄点均位于所述有效拍摄区域，所述有效拍摄区域为根据待拍摄区域的第一位置信息及外扩拍摄区域的第二位置信息确定，所述外扩拍摄区域为将所述待拍摄区域进行扩大获得，所述第二位置信息为根据所述第一位置信息确定。
29、第七方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：
30、机体；
31、云台，搭载在所述机体上，所述云台用于搭载拍摄装置；和
32、第六方面所述的拍摄控制装置，由所述机体支撑，所述拍摄控制装置与所述云台电连接。
33、第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第五方面所述的拍摄控制方法。
34、根据本申请实施例提供的技术方案，本申请在规划拍摄序列时，确保拍摄序列中各拍摄方向的拍摄点均位于有效拍摄区域，如此，不仅可以防止产生无效图像数据，还可以减少拍摄点的数量，减小拍摄时间，提高多向拍摄的效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外扩拍摄区域为将所述待拍摄区域的不同方向分别扩大第一预设距离获得的区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述有效拍摄区域为所述待拍摄区域向着预设方向移动第二预设距离后获得的区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拍摄方向包括以下中的至少两种：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设方向包括第一方向、第二方向、第三方向以及第四方向，所述前拍方向的有效拍摄区域、所述后拍方向的有效拍摄区域、所述左拍方向的有效拍摄区域、所述右拍方向的有效拍摄区域分别为：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离等于所述第二预设距离。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离为基于所述无人机的飞行高度及搭载在所述无人机上的拍摄装置的安装角度确定。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，其中，至少部分所述拍摄序列包括多个拍摄点，且多个拍摄点的拍
9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行航线包括多条相互平行的子航线，相邻子航线的其中一侧相连，以形成一条飞行航线；
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述外扩拍摄区域为方形，所述飞行航线的起始航点为所述外扩拍摄区域的任一边角位置，所述子航线平行于所述外扩拍摄区域的其中一条边。
11.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息由用户设定；或者，
12.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置进行拍摄不影响所述无人机的飞行。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄序列，在所述无人机从当前拍摄点飞向下一拍摄点的过程中，控制所述无人机上的云台切换姿态，使得所述云台上的拍摄装置在所述无人机到达每一拍摄点时均处于对应的拍摄方向，包括：
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述无人机允许的最大飞行速度为基于各拍摄方向的航向间距和所述拍摄装置完成一个所述拍摄序列的拍摄并恢复至初始拍摄方向所需的时长确定。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，各拍摄方向的航向间距大小相等，且所述航向间距为基于预设的地面分辨率、预设的航向重叠率和所述拍摄装置平行于所述无人机的飞行方向上的像元个数确定。
17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机上的云台切换姿态，使得所述云台上的拍摄装置在每一拍摄点均处于对应的拍摄方向，具体包括：
18.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述云台为三轴云台，所述云台被配置为绕偏航轴、横滚轴和俯仰轴运动；
19.一种拍摄控制装置，其特征在于，所述装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外扩拍摄区域为将所述待拍摄区域的不同方向分别扩大第一预设距离获得的区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述有效拍摄区域为所述待拍摄区域向着预设方向移动第二预设距离后获得的区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拍摄方向包括以下中的至少两种：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设方向包括第一方向、第二方向、第三方向以及第四方向，所述前拍方向的有效拍摄区域、所述后拍方向的有效拍摄区域、所述左拍方向的有效拍摄区域、所述右拍方向的有效拍摄区域分别为：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离等于所述第二预设距离。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离为基于所述无人机的飞行高度及搭载在所述无人机上的拍摄装置的安装角度确定。
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，其中，至少部分所述拍摄序列包括多个拍摄点，且多个拍摄点的拍摄方向各不相同。
9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行航线包括多条相互平行的子航线，相邻子航线的其中一侧相连，以形成一条飞行航线；
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述外扩拍摄区域为方形，所述飞行航线的起始航点为所述外扩拍摄区域的任一边角位置，所述子航线...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴利鑫，何纲，黄振昊，方朝晖，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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