【技术实现步骤摘要】
本公开涉及定位，尤其涉及定位方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、目前，在定位场景中，电子设备可以根据图像采集装置当前采集的图像中的特定点进行定位。其中，特征点的数量越多，对图像采集装置的要求越高，电子设备的定位精度越高。
2、可以看出，在保证电子设备的定位精度的情况下，电子设备的成本也会较高。因此，如何在不提高电子设备的成本的情况下，如何提高电子设备的定位精度成为了一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开提供了定位方法、装置和电子设备，用于解决不提高电子设备的成本的情况下，如何提高电子设备的定位精度的问题。
2、为了实现上述目的，本公开提供技术方案如下：
3、第一方面，本公开提供一种定位方法，应用于包括多个图像采集装置的虚拟现实设备，包括：获取每个图像采集装置采集的第一图像；确定第一图像中的实际特征点；根据图像采集装置采集的历史图像、根据历史图像构建的空间地图和第一图像，确定第一图像的图像信息；其中，图像信息包括：实际特征点的位置信息和/或第一位姿；根据图像采集装置的标定参数，第一位姿，实际特征点的位置信息，确定图像采集装置的第二位姿；根据第二位姿，确定虚拟现实设备的定位结果。
4、作为本公开一种可选的实施方式，位置信息包括二维坐标和三维坐标；根据第二位姿，确定虚拟现实设备的定位结果前，本公开提供的定位方法还包括：对第一图像进行解算，确定三维坐标和二维坐标之间的转换关系等于第一位姿的实际特征点的实际总数；在实际总数大
5、作为本公开一种可选的实施方式，位置信息包括三维坐标和二维坐标，一个历史特征点对应一个三维坐标，一个实际特征点对应一个二维坐标；对根据历史图像构建的空间地图中的历史特征点与第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的位置信息，包括：对空间地图中的历史特征点与第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点；对每个实际特征点执行如下操作：根据实际特征点对应的二维坐标，以及实际特征点对应的历史特征点的三维坐标，确定实际特征点对应的位置信息。
6、作为本公开一种可选的实施方式，一个历史特征点对应一个历史描述子，一个实际特征点对应一个实际描述子；对空间地图中的历史特征点与第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点，包括：根据空间地图中包含的历史特征点的历史描述子，和第一图像中的实际特征点的实际描述子，对历史特征点和实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点。
7、作为本公开一种可选的实施方式，根据空间地图包含的历史特征点的历史描述子，和第一图像中的实际特征点的实际描述子，对历史特征点和实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点，包括：确定空间地图包含的历史特征点的历史描述子与第一图像中的实际特征点的实际描述子之间的第一距离；在第一距离小于或等于预设阈值的情况下，确定第一距离对应的历史特征点和实际特征点二者相对应。
8、作为本公开一种可选的实施方式，根据位置信息，确定第一图像的图像信息，包括：根据第一图像中每个实际特征点对应的位置信息，对第一图像进行解算，确定第一图像的图像信息。
9、作为本公开一种可选的实施方式，在实际总数大于或等于预设阈值的情况下，基于第二位姿，优化空间地图中待优化图像的每个历史特征点的位置信息前，方法还包括：对历史图像和第一图像进行匹配，确定每张第一图像对应的历史图像。
10、作为本公开一种可选的实施方式，一张历史图像对应一个历史全局描述子，一张第一图像对应一个实际全局描述子；对历史图像和第一图像进行匹配，确定每张第一图像对应的历史图像，包括：根据历史图像的历史全局描述子和第一图像的实际全局描述子，对历史图像和第一图像进行匹配，确定每张第一图像对应的历史图像。
11、作为本公开一种可选的实施方式，根据历史图像的历史全局描述子和第一图像的实际全局描述子，对历史图像和第一图像进行匹配，确定每张第一图像对应的历史图像，包括：根据历史图像的历史全局描述子和第一图像的实际全局描述子，确定每个历史权利描述子与每个实际全局描述子之间的第二距离；在第二距离小于目标阈值的情况下，确定第二距离对应的历史图像和第一图像二值相对应。
12、第二方面，本公开提供一种定位装置，应用于包括多个图像采集装置的虚拟现实设备，包括：获取单元，用于获取每个图像采集装置采集的第一图像；处理单元，用于确定获取单元获取的第一图像中的实际特征点；处理单元，还用于根据图像采集装置采集的历史图像、根据历史图像构建的空间地图和获取单元获取的第一图像，确定第一图像的图像信息；其中，图像信息包括：实际特征点的位置信息和/或第一位姿；处理单元，还用于根据图像采集装置的标定参数，第一位姿，实际特征点的位置信息，确定图像采集装置的第二位姿；处理单元，还用于根据第二位姿，确定虚拟现实设备的定位结果。
13、作为本公开一种可选的实施方式，位置信息包括二维坐标和三维坐标；处理单元，还用于对获取单元获取的第一图像进行解算，确定三维坐标和二维坐标之间的转换关系等于第一位姿的实际特征点的实际总数；处理单元，还用于在实际总数大于或等于预设阈值的情况下，基于第二位姿，优化空间地图中待优化图像的每个历史特征点的位置信息；其中，待优化图像包括实际总数大于或等于预设阈值的第一图像对应的历史图像。
14、作为本公开一种可选的实施方式，处理单元，具体用于对根据历史图像构建的空间地图中的历史特征点与获取单元获取的第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的位置信息；处理单元，具体用于根据位置信息，确定第一图像的图像信息。
15、作为本公开一种可选的实施方式，位置信息包括三维坐标和二维坐标，一个历史特征点对应一个三维坐标，一个实际特征点对应一个二维坐标；处理单元，具体用于对空间地图中的历史特征点与获取单元获取的第一图像中的实际特征点进行匹配，确定每个实际特征点对应的历史特征点；处理单元，具体用于对每个实际特征点执行如下操作：根据实际特征点对应的二维坐标，以及实际特征点对应的历史特征点的三维坐标，确定实际特征点对应的位置信息。
16、作为本公开一种可选的实施方式，一个历史特征点对应一个历史描述子，一个实际特征点对应一个实际描述子；处理单元，具体用于根据空间地图中包含的历史特征点的历史描述子，和获取单元获取的第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于包括多个图像采集装置的虚拟现实设备，包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述位置信息包括二维坐标和三维坐标；
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述图像采集装置采集的历史图像、根据所述历史图像构建的空间地图和所述第一图像，确定所述第一图像的图像信息，包括：
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述位置信息包括三维坐标和二维坐标，一个历史特征点对应一个三维坐标，一个实际特征点对应一个二维坐标；
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，一个历史特征点对应一个历史描述子，一个实际特征点对应一个实际描述子；
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述空间地图包含的历史特征点的历史描述子，和所述第一图像中的实际特征点的实际描述子，对所述历史特征点和所述实际特征点进行匹配，确定每个所述实际特征点对应的历史特征点，包括：
7.据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，确定所述第一图像的图像信息，包括
8.据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述在所述实际总数大于或等于预设阈值的情况下，基于所述第二位姿，优化所述空间地图中待优化图像的每个历史特征点的位置信息前，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，一张历史图像对应一个历史全局描述子，一张第一图像对应一个实际全局描述子；
10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述历史图像的历史全局描述子和所述第一图像的实际全局描述子，对所述历史图像和所述第一图像进行匹配，确定每张所述第一图像对应的历史图像，包括：
11.一种定位装置，其特征在于，应用于包括多个图像采集装置的虚拟现实设备，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在执行计算机程序时，使得所述电子设备实现权利要求1-10任一项所述的定位方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算设备执行时，使得所述计算设备实现权利要求1-10任一项所述的定位方法。
14.一种计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机实现如权利要求1-10任一项所述的定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于包括多个图像采集装置的虚拟现实设备，包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述位置信息包括二维坐标和三维坐标；
3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述图像采集装置采集的历史图像、根据所述历史图像构建的空间地图和所述第一图像，确定所述第一图像的图像信息，包括：
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述位置信息包括三维坐标和二维坐标，一个历史特征点对应一个三维坐标，一个实际特征点对应一个二维坐标；
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，一个历史特征点对应一个历史描述子，一个实际特征点对应一个实际描述子；
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述空间地图包含的历史特征点的历史描述子，和所述第一图像中的实际特征点的实际描述子，对所述历史特征点和所述实际特征点进行匹配，确定每个所述实际特征点对应的历史特征点，包括：
7.据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，确定所述第一图像的图像信息，包括：
8.据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述在所述实际总数大于或...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭树学，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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