【技术实现步骤摘要】
本申请涉及设备定位，特别是涉及图像采集设备的定位方法、投影系统及存储介质。
技术介绍
1、现有技术中，由于需要采用图像采集设备进行三维测量或其它需要进行多角度拍摄的相关作业，通常需要使图像采集设备移动到多个位置进行图像采集。
2、现有技术的缺陷在于，在进行上述相关作业时，除了使图像采集设备移动到多个位置采集到相应的图像，还需确定多个位置之间的相对位置关系，而现有的确定相对位置关系的方法中，采用惯性测量数据的定位方法效率较高但准确率度较低，而采用数字图像相关算法的定位方法准确率较高但效率较低。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是如何确保定位方法的准确率并同时提高效率。
2、为了解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：一种图像采集设备的定位方法，包括：获取第一图像、第二图像和惯性测量数据，其中，第一图像和第二图像均为由投影设备投影源图像至基准面形成的图像，第一图像和第二图像对应的图像采集视角不同，惯性测量数据表征图像采集设备从第一图像的图像采集视角下的位姿，变换为第二图像的图像采集视角下的位姿的过程中的惯性变化状况；基于惯性测量数据，得到图像采集设备从第一位置到第二位置的过度位姿变化数据，其中，第一位置为第一图像的图像采集视角下的图像采集设备的位置，第二位置为第二图像的图像采集视角下的图像采集设备的位置；基于过度位姿变化数据和第一图像，生成过度图像；基于过度图像和第二图像，得到图像采集设备从第一位置到第二位置的目标位姿变化数据；基于目标位姿变化
3、为了解决上述技术问题，本申请采用的第二个技术方案是：一种投影系统，包括：获取模块，用于：获取第一图像、第二图像和惯性测量数据，其中，第一图像和第二图像均为由投影设备投影源图像至基准面形成的图像，第一图像和第二图像对应的图像采集视角不同，惯性测量数据表征图像采集设备从第一图像的图像采集视角下的位姿，变换为第二图像的图像采集视角下的位姿的过程中的惯性变化状况；处理模块，用于：基于惯性测量数据，得到图像采集设备从第一位置到第二位置的过度位姿变化数据，其中，第一位置为第一图像的图像采集视角下的图像采集设备的位置，第二位置为第二图像的图像采集视角下的图像采集设备的位置；基于过度位姿变化数据和第一图像，生成过度图像；基于过度图像和第二图像，得到图像采集设备从第一位置到第二位置的目标位姿变化数据；基于目标位姿变化数据，确定第一位置与第二位置之间的相对位置，以完成图像采集设备在第二位置处的定位。
4、为了解决上述技术问题，本申请采用的第三个技术方案是：一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述方法。
5、本申请的有益效果在于：区别于现有技术，本申请的技术方案中，通过获取由投影设备投影源图像至基准面形成的第一图像和第二图像，获取图像采集设备从第一图像的图像采集视角下的位姿，变换为第二图像的图像采集视角下的位姿的过程所对应的惯性测量数据，基于惯性测量数据，得到图像采集设备从第一图像的图像采集视角所对应的第一位置到第二图像的图像采集视角所对应的第二位置的过度位姿变化数据。其中，由于基于过度位姿变化数据的过度图像与第二图像较为相似，使得后续基于过度图像和第二图像得到目标位姿变化数据的过程中数字图像相关算法所对应的计算量骤减，进而能够在基于数字图像相关算法提高定位方法的前提下提高数字图像相关算法的计算效率，以确保定位方法的准确率并同时提高效率。
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1.一种图像采集设备的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述过度位姿变化数据和所述第一图像，生成过度图像，包括：
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述惯性测量数据，得到所述图像采集设备从所述第一位置到所述第二位置的过度位姿变化数据，包括：
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述过度位姿变化数据包括过度旋转矩阵和过度平移矩阵；
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述惯性测量数据中的陀螺仪数据、磁力计数据、加速度计数据，得到所述图像采集设备从所述第一位置到所述第二位置的所述过度旋转矩阵和所述过度平移矩阵，包括：
6.根据权利要求2至5任一项所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述第一图像和所述第二图像之间的像素匹配关系，得到所述图像采集设备从所述第一位置到所述第二位置的目标位姿变化数据，包括：
7.根据权利要求1至5任一项所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述目标位姿变化数据，确定所述第一位置与所述第二位置之
8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述第一比例尺、所述第二比例尺和所述目标位姿变化数据，确定所述第一位置与所述第二位置之间的相对位置及相应的实际长度，以完成所述图像采集设备在所述第二位置处的定位，包括：
9.一种投影系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种图像采集设备的定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述过度位姿变化数据和所述第一图像，生成过度图像，包括：
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述惯性测量数据，得到所述图像采集设备从所述第一位置到所述第二位置的过度位姿变化数据，包括：
4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述过度位姿变化数据包括过度旋转矩阵和过度平移矩阵；
5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述惯性测量数据中的陀螺仪数据、磁力计数据、加速度计数据，得到所述图像采集设备从所述第一位置到所述第二位置的所述过度旋转矩阵和所述过度平移矩阵，包括：
6.根据权利要求2至5任一项所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述第一图...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵振宇，李屹，
申请(专利权)人：深圳光峰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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