【技术实现步骤摘要】
本公开涉及从图像中检测物体的物体检测装置、物体检测方法以及物体检测用计算机程序。
技术介绍
1、在被从事优先级高的业务的紧急车辆(例如救护车、消防车、警车等)从后方接近的情况下，对于除紧急车辆以外的车辆，为了不妨碍紧急车辆的行驶，要求向路肩退避等预定的应对。
2、在专利文献1中记载了辅助紧急车辆以及除紧急车辆以外的一般车辆的驾驶的驾驶辅助服务器。专利文献1所记载的驾驶辅助服务器根据紧急车辆和一般车辆的行驶路径来确定有可能对紧急车辆的行驶造成影响的影响车辆。而且，专利文献1所记载的驾驶辅助服务器基于存储于地图数据库的车道变更信息来决定影响车辆的退避控制方法。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2019-032721号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、一般车辆未必能够与专利文献1所记载的驾驶辅助服务器进行通信。在这样的一般车辆中，要求自主地恰当地检测紧急车辆，进行与紧急车辆的接近对应的行驶控制。
3、本公开的目的在于提供一种能够恰当地检测紧急车辆的物体检测装置。
4、用于解决问题的方案
5、本公开的物体检测装置具备：车道数检测部，检测车辆行驶的道路所包含的车道的数量；周边车辆检测部，根据由搭载于车辆的摄像机生成的表示车辆的周边的周边图像，检测位于车辆的周边的1个以上的周边车辆；以及判定部，在检测到比在车辆的后方的预定的范围内检测到的车道的数量更多的周边车
6、在本公开的物体检测装置中，优选的是，判定部判定为周边车辆中的速度越快的周边车辆，是紧急车辆的可能性越高。
7、在本公开的物体检测装置中，优选的是，判定部判定为与周边车辆中的在前后检测到其他周边车辆的周边车辆相比，在前后未检测到其他周边车辆的周边车辆是紧急车辆的可能性更高。
8、在本公开的物体检测装置中，优选的是，在表示在周边图像中与周边车辆对应的区域的左右方向的长度相对于上下方向的长度之比的纵横比小于预定的纵横比阈值的情况下，判定部判定为与纵横比大于纵横比阈值的情况相比，该周边车辆为紧急车辆的可能性低。
9、在本公开的物体检测装置中，优选的是，在根据车辆的周边的声音信息检测到紧急车辆行驶时产生的紧急声音的情况下，判定部判定为与根据声音信息未检测到紧急声音的情况相比，周边车辆中的任意车辆是紧急车辆的可能性高。
10、本公开的物体检测方法包括：检测车辆行驶的道路所包含的车道的数量，根据由搭载于车辆的摄像机生成的表示车辆的周边的周边图像，检测位于车辆的周边的1个以上的周边车辆，在检测到比在车辆的后方的预定的范围内检测到的车道的数量更多的周边车辆在车辆的宽度方向上排列的情况下，判定为与未检测到比车道的数量更多的周边车辆在车辆的宽度方向上排列的情况相比，周边车辆中的任意车辆是被许可不按照道路中的通行分区来行驶的紧急车辆的可能性高。
11、本公开的物体检测用计算机程序使搭载于车辆的处理器执行如下动作：检测车辆行驶的道路所包含的车道的数量，根据由搭载于车辆的摄像机生成的表示车辆的周边的周边图像，检测位于车辆的周边的1个以上的周边车辆，在检测到比在车辆的后方的预定的范围内检测到的车道的数量更多的周边车辆在车辆的宽度方向上排列的情况下，判定为与未检测到比车道的数量更多的周边车辆在车辆的宽度方向上排列的情况相比，周边车辆中的任意车辆是被许可不按照道路中的通行分区来行驶的紧急车辆的可能性高。
12、根据本公开的物体检测装置，能够恰当地检测紧急车辆。
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1.一种物体检测装置，其中，该物体检测装置具备：
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，
4.根据权利要求1-3中任一项所述的物体检测装置，其中，
5.根据权利要求1-4中任一项所述的物体检测装置，其中，
6.一种物体检测方法，其中，该物体检测方法包括：
7.一种物体检测用计算机程序，其中，该物体检测用计算机程序使搭载于车辆的处理器执行如下动作：
【技术特征摘要】
1.一种物体检测装置，其中，该物体检测装置具备：
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中，
4.根据权利要求1-3中任一项所述的物体检测装置，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：藤木拓也，黑田龙介，大久保雅史，青木健一郎，杉浦哲郎，川岛渉，镰田一史，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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