立体跟踪方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品制造方法及图纸

本公开实施例提供一种立体跟踪方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，该方法包括：采集观测图像，并对所述观测图像中的目标立体对象进行标记，确定用于标记所述目标立体对象的目标图形的位姿信息；根据头戴设备的位姿信息以及目标图形的位姿信息，确定所述目标立体对象的特征点对应的目标三维信息；所述位姿信息包括位置和姿态；获取含有所述目标立体对象的当前帧图像，并根据所述目标三维信息、所述当前帧图像的特征点坐标以及所述头戴设备的位姿信息，确定所述目标立体对象的位姿信息，用以跟踪所述目标立体对象。本公开实施例能够准确、有效地实现对立体对象的跟踪，进而较好地达到制作虚拟现实的效果。

【技术实现步骤摘要】

本公开实施例涉及图像跟踪，尤其涉及一种立体跟踪方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

1、“图像跟踪”，是指通过某种方式(如图像识别、红外、超声波等)将摄像头中拍摄到的物体进行定位，狭义的“图像跟踪”技术就是通图像识别的方式来进行跟踪和拍摄。

2、随着图像跟踪技术的发展，各种电子产品应运而生，并且人们在现实生活中对电子产品的要求也越来越多。以介导现实(mediated reality，或mr)头戴设备为例，为了满足用户的体验需求，对常见物体制作虚拟现实效果，使得用户有较好的体验，需要对观测到的图像中需要叠加虚拟物体的某个物体进行跟踪，进而实现虚拟物体能够稳定地跟随该物体。

3、但是，现有技术中无法准确、有效地实现对立体对象的跟踪，进而无法较好地达到制作虚拟现实的效果。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种立体跟踪方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，能够准确、有效地实现对立体对象的跟踪，进而较好地达到制作虚拟现实的效果。

2、第一方面，本公开实施例提本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种立体跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据头戴设备的位姿信息以及目标图形的位姿信息，确定所述目标立体对象的特征点对应的目标三维信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述头戴设备的位姿信息、所述目标图形的位姿信息以及所述头戴设备中的双目的内外参数，确定所述目标立体对象在所述目标图形中的特征点的初始三维信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述头戴设备的位姿信息、所述目标立体对象所占的区域以及所述内外参数，确定所述初始三维信息，包括：

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【技术特征摘要】

1.一种立体跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据头戴设备的位姿信息以及目标图形的位姿信息，确定所述目标立体对象的特征点对应的目标三维信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述头戴设备的位姿信息、所述目标图形的位姿信息以及所述头戴设备中的双目的内外参数，确定所述目标立体对象在所述目标图形中的特征点的初始三维信息，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述头戴设备的位姿信息、所述目标立体对象所占的区域以及所述内外参数，确定所述初始三维信息，包括：

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，若所述目标立体对象为圆柱特征的实物，所述根据所述初始三维信息，对所述目标立体对象在所述目标图形中的特征点进行拟合，确定所述目标三维信息，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括

7.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，若所述目标立体对象为圆锥特征的实物，所述根据所述初始三维信息，对所述目标立体对象在所述目标图形中的特征点进行拟合，确定所述目标三维信息，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始三维信息，确定圆锥的轴，包括：

9.根据权利要求3或4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：范帝楷，周映佟，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：