【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工业自动化，具体涉及工业机器人。
技术介绍
1、在使用机器人进行工业自动化工序时，因为夹具磨损、零件尺寸偏差、组装角度等原因，可能造成机器手与工件位置发生偏移或组装时工件与孔径偏心的问题。
2、现有技术为了校正这种偏心，通常采用相机和力传感器来检测偏心，并根据偏心程度，执行校正程序来实现偏心校正。这样不仅结构复杂、成本高，而且依赖于高精度的相机和各种传感器，灵活性不够强。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题就是提供一种机器人浮动位置偏心校正装置，解决机器手浮动位置偏心校正的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：一种机器人浮动位置偏心校正装置，包括具有中心贯通腔体的装置外壳、安装于装置外壳下端的底座、安装于装置外壳上端的上盖、设于装置外壳内腔下部的活塞、设于装置外壳内腔上部的定位主体、设于上盖上侧的定位轮，所述定位轮与定位主体连接；所述底座设有供气口，供气口供气时，活塞向上移动且定位轮处于固定状态，供气口未供气时，活塞向下回位且定位轮处于浮动状态，所述活塞的上部与定位主体的下部之间设有在定位轮固定状态下使定位轮保持在中心位置固定的中心定位结构；所述活塞的上部与定位主体的下部之间设有使处于浮动状态的定位轮保持在中心位置的磁性定心部件。
3、优选的，所述上盖的中心设有中心限位孔，所述定位主体的上部设有中心限位杆，所述中心限位杆的上端穿过中心限位孔与定位轮中心连接，所述中心限位孔与中心限位杆、定位轮以及活塞
4、优选的，所述磁性定心部件包括安装于中心定位孔的圆环磁铁以及安装于中心定位部的圆心磁铁，所述圆心磁铁与圆环磁铁同心设置且圆心磁铁外圆面距离圆环磁铁内环面的距离相等，所述圆心磁铁与圆环磁铁的磁性相同。
5、优选的，所述磁性定心部件包括安装于中心定位孔的圆环磁铁以及安装于中心定位部的圆心磁铁，所述圆心磁铁与圆环磁铁同心设置且圆心磁铁外圆面距离圆环磁铁内环面的距离相等。
6、优选的，所述活塞的上部与定位主体的下部之间沿周向均布有至少三个用于实现定位轮向中心回位的弹性部件。
7、优选的，所述弹性部件为弹簧。
8、优选的，所述中心定位结构包括设于中心定位部顶部的圆锥头和设于中心定位孔的圆锥面，在定位轮处于固定状态时，所述圆锥头与圆锥面贴合使定位轮固定在中心位置。
9、优选的，所述中心定位部连接有径向定位杆，所述中心定位孔内设有径向定位槽，在中心定位部插入中心定位孔时，所述径向定位杆与径向定位槽卡合。
10、优选的，所述底座的中心设有定心凸台，所述活塞的下部中心设有定心孔，所述定心凸台和定心孔同心设置且轴向活动配合，所述定心凸台和定心孔之间设有限制活塞水平转动的限位销。
11、优选的，所述上盖与定位轮和定位主体之间设有推力球轴承；和/或，所述活塞的外圆上设有与装置外壳内腔滑动密封的密封圈。
12、本专利技术采用上述技术方案，具有如下有益效果：
13、1、定位轮具有浮动状态和固定状态，当供气口供气时，活塞向上移动，活塞的上部与定位主体的下部之间设有在定位轮固定状态下使定位轮保持在中心位置固定的中心定位结构，定位轮处于固定状态，不存在偏心问题；在供气口未供气时，活塞向下回位，中心定位结构解除对定位轮的中心固定，定位轮处于浮动状态，此时如果定位轮受到负荷偏心，设于活塞的上部与定位主体的下部之间的磁性定心部件通过磁力作用使处于浮动状态的定位轮保持在中心位置。
14、由于该浮动位置偏心校正装置采用磁性定心部件来校正位置偏心，与现有技术采用相机、力传感器并根据程序来校正相比，成本更低，可靠性更高，并且灵活性强，可实现多样化作业。
15、2、由于中心限位孔与中心限位杆、定位轮以及活塞同心设置，中心限位孔与中心限位杆配合可以限制定位轮受到负荷时的偏心距离，避免偏心过大，无法正常进行偏心校正。
16、3、定位主体的下部中心设有中心定位孔，活塞上部中心设有中心定位部，中心定位部插入中心定位孔内，由于中心定位结构和磁性定心部件对应在活塞和定位主体的中心同心设置，便于实现定位轮中心固定和偏心校正。
17、4、磁性定心部件包括安装于中心定位孔的圆环磁铁以及安装于中心定位部的圆心磁铁，由于定位主体和活塞同心，并且中心定位孔和中心定位部同心，正常情况下，圆心磁铁与圆环磁铁同心设置，且圆心磁铁外圆面距离圆环磁铁内环面的距离相等，并且圆心磁铁与圆环磁铁的磁性相同，以实现互斥，因而圆环磁铁与圆心磁铁之间具有保持圆心磁铁处于圆心的磁性作用力，当定位轮受到负荷偏心，在圆心磁铁和圆环磁铁的磁性作用下，定位轮回到中心位置。
18、5、由于活塞的上部与定位主体的下部之间沿周向均布有至少三个用于实现定位轮向中心回位的弹性部件，例如弹簧，因而在磁铁和圆环磁铁的磁性作用以及弹簧辅助回位作用下，定位轮回到中心位置，并且弹性部件主要是起到辅助定位轮回到中心位置的作用。
19、6、中心定位结构包括设于中心定位部顶部的圆锥头和设于中心定位孔的圆锥面，在定位轮处于固定状态时，圆锥头与圆锥面贴合，使活塞、定位主体同心固定，由于定位主体与定位轮固定，因此同时使定位轮固定在中心位置。
20、7、由于中心定位部连接有径向定位杆，中心定位孔内设有径向定位槽，在中心定位部插入中心定位孔时，径向定位杆与径向定位槽卡合，可以限制定位主体与活塞相对转动，从而圆锥头与圆锥面贴合使定位轮固定在中心位置，并限制定位轮受到负荷时的偏心角度。
21、8、底座的中心设有定心凸台，活塞的下部中心设有定心孔，定心凸台和定心孔同心设置且轴向活动配合，同时活塞外圆与装置外壳内腔限位配合，因此活塞上下移动时保持与装置整体同心。由于定心凸台和定心孔之间设有限位销，供气口供给气压时，限位销限制活塞水平转动，活塞竖直上升。
22、9、由于上盖与定位轮和定位主体之间设有推力球轴承，不仅有利于保持定位轮和定位主体的同心，而且定位轮可以承受较大的轴向力，也能保持相对上盖顺畅转动。
23、本专利技术的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。
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1.一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，包括具有中心贯通腔体的装置外壳、安装于装置外壳下端的底座、安装于装置外壳上端的上盖、设于装置外壳内腔下部的活塞、设于装置外壳内腔上部的定位主体、设于上盖上侧的定位轮，所述定位轮与定位主体连接；所述底座设有供气口，供气口供气时，活塞向上移动且定位轮处于固定状态，供气口未供气时，活塞向下回位且定位轮处于浮动状态，所述活塞的上部与定位主体的下部之间设有在定位轮固定状态下使定位轮保持在中心位置固定的中心定位结构；所述活塞的上部与定位主体的下部之间设有使处于浮动状态的定位轮保持在中心位置的磁性定心部件。
2.根据权利要求1所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述上盖的中心设有中心限位孔，所述定位主体的上部设有中心限位杆，所述中心限位杆的上端穿过中心限位孔与定位轮中心连接，所述中心限位孔与中心限位杆、定位轮以及活塞同心设置，中心限位孔与中心限位杆配合限制定位轮受到负荷时的偏心距离。
3.根据权利要求2所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述定位主体的下部中心设有中心定位孔，所述活塞上部中心设有
4.根据权利要求3所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述磁性定心部件包括安装于中心定位孔的圆环磁铁以及安装于中心定位部的圆心磁铁，所述圆心磁铁与圆环磁铁同心设置且圆心磁铁外圆面距离圆环磁铁内环面的距离相等，所述圆心磁铁与圆环磁铁的磁性相同。
5.根据权利要求1所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述活塞的上部与定位主体的下部之间沿周向均布有至少三个用于实现定位轮向中心回位的弹性部件。
6.根据权利要求5所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述弹性部件为弹簧。
7.根据权利要求3所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述中心定位结构包括设于中心定位部顶部的圆锥头和设于中心定位孔的圆锥面，在定位轮处于固定状态时，所述圆锥头与圆锥面贴合使定位轮固定在中心位置。
8.根据权利要求3所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述中心定位部连接有径向定位杆，所述中心定位孔内设有径向定位槽，在中心定位部插入中心定位孔时，所述径向定位杆与径向定位槽卡合。
9.根据权利要求1所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述底座的中心设有定心凸台，所述活塞的下部中心设有定心孔，所述定心凸台和定心孔同心设置且轴向活动配合，所述定心凸台和定心孔之间设有限制活塞水平转动的限位销。
10.根据权利要求1所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述上盖与定位轮和定位主体之间设有推力球轴承；和/或，所述活塞的外圆上设有与装置外壳内腔滑动密封的密封圈。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，包括具有中心贯通腔体的装置外壳、安装于装置外壳下端的底座、安装于装置外壳上端的上盖、设于装置外壳内腔下部的活塞、设于装置外壳内腔上部的定位主体、设于上盖上侧的定位轮，所述定位轮与定位主体连接；所述底座设有供气口，供气口供气时，活塞向上移动且定位轮处于固定状态，供气口未供气时，活塞向下回位且定位轮处于浮动状态，所述活塞的上部与定位主体的下部之间设有在定位轮固定状态下使定位轮保持在中心位置固定的中心定位结构；所述活塞的上部与定位主体的下部之间设有使处于浮动状态的定位轮保持在中心位置的磁性定心部件。
2.根据权利要求1所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述上盖的中心设有中心限位孔，所述定位主体的上部设有中心限位杆，所述中心限位杆的上端穿过中心限位孔与定位轮中心连接，所述中心限位孔与中心限位杆、定位轮以及活塞同心设置，中心限位孔与中心限位杆配合限制定位轮受到负荷时的偏心距离。
3.根据权利要求2所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述定位主体的下部中心设有中心定位孔，所述活塞上部中心设有中心定位部，所述中心定位部插入中心定位孔内，所述中心定位结构和磁性定心部件设于中心定位部与中心定位孔。
4.根据权利要求3所述的一种机器人浮动位置偏心校正装置，其特征在于，所述磁性定心部件包括安装于中心定位孔的圆环磁铁以及安装于中心定位部的圆心...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴兴尧，褚泽锋，郑程，吴濛婷，沈燕青，洪永明，韩沥，黄金晶，
申请(专利权)人：杭州亚太智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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