【技术实现步骤摘要】
本公开涉及定位处理，尤其涉及一种位姿确定方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)指的是电子设备在未知环境中通过对环境的进行视觉图像采集，来构建周围环境地图，并完成自身定位的过程。随着科学技术的发展，slam在移动设备定位中有重要应用，例如：移动机器人、ar(augmented reality，增强现实)、vr(virtual reality，虚拟现实)、无人机、虚拟视觉定位系统、移动智能终端、可穿戴设备等。
2、定位融合一直是slam在实际场景应用中的重要课题，尤其在一些移动设备中，例如：手机、穿戴式设备等。在使用slam算法进行定位融合时，经常使用到滑窗(movingwindow)算法进行优化，移动设备对算法的实时性要求更高，尤其是针对穿戴式的设备，在短时间内可能会出现剧烈的状态变化，导致在移动设备上的视觉惯性里程计方案(vio，用于实时建图和定位)在设计的时候用于优化的滑窗中包含的关键帧帧数就很少。
3、滑窗中包含的关键帧帧数很少的情况下，使用关键帧进行定位融合，会导致定位时延较长。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种位姿确定方法、装置、设备、存储介质和程序产品，本公开实施例在先验约束条件中融入了关键帧对应的下发位姿信息，从而解决传输时延上的问题。
2、第一方面，本公开实施例提供一种位姿确定方法，所述
3、获取处于滑窗中的相机帧；
4、确定所述相机帧对应的待优化位姿信息；
5、获取与所述滑窗中的关键帧对应的下发位姿信息；
6、基于所述下发位姿信息和所述待优化位姿确定先验约束条件；
7、基于所述先验约束条件对所述待优化位姿信息进行滑窗优化，得到所述相机帧对应的目标位姿信息。
8、第二方面，本公开实施例提供一种位姿确定装置，所述装置配置于包括视觉惯性里程计的定位系统，包括：
9、相机帧获取模块，用于获取处于滑窗中的相机帧；
10、待优化位姿确定模块，用于确定所述相机帧对应的待优化位姿信息；
11、下发位姿信息获取模块，用于获取与所述滑窗中的关键帧对应的下发位姿信息；
12、约束条件确定模块，用于基于所述下发位姿信息和所述待优化位姿确定先验约束条件；
13、目标位姿确定模块，用于基于所述先验约束条件对所述待优化位姿信息进行滑窗优化，得到所述相机帧对应的目标位姿信息。
14、第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：
15、一个或多个处理器；
16、存储装置，用于存储一个或多个程序；
17、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面中任一项所述的位姿确定方法。
18、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的位姿确定方法。
19、第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的位姿确定方法。
20、本公开实施例提供了一种位姿确定方法、装置、设备、存储介质和程序产品，所述方法包括：获取处于滑窗中的相机帧；确定所述相机帧对应的待优化位姿信息；获取与所述滑窗中的关键帧对应的下发位姿信息；基于所述下发位姿信息和所述待优化位姿确定先验约束条件；基于所述先验约束条件对所述待优化位姿信息进行滑窗优化，得到所述相机帧对应的目标位姿信息。本公开实施例通过在先验约束条件中融入了关键帧对应的下发位姿信息，从而解决传输时延上的问题。
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1.一种位姿确定方法，所述方法应用于视觉惯性里程计，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取与所述滑窗中的关键帧对应的下发位姿信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位服务器对所述本地位姿信息进行处理，得到所述关键帧对应的下发位姿信息，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位服务器对所述本地位姿信息进行处理，得到所述关键帧对应的下发位姿信息，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述下发位姿信息和所述待优化位姿确定先验约束条件，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述下发位姿信息包括下发位姿矩阵、所述本地位姿信息包括本地位姿矩阵，所述待优化位姿信息包括待优化位姿矩阵；
8.一种位姿确定装置，其特征在于，所述装置配置于包括视觉惯性里程计的定位系统，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可
11.一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种位姿确定方法，所述方法应用于视觉惯性里程计，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取与所述滑窗中的关键帧对应的下发位姿信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位服务器对所述本地位姿信息进行处理，得到所述关键帧对应的下发位姿信息，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位服务器对所述本地位姿信息进行处理，得到所述关键帧对应的下发位姿信息，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述下发位姿信息和所述待优化位姿确定先验约...
【专利技术属性】
技术研发人员：张皓原，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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