【技术实现步骤摘要】
本申请涉及航迹推算，具体涉及一种车辆航迹推算方法、系统、软件及设备。
技术介绍
1、航迹推算(dead reckoning)，是在知道物体当前时刻位置的条件下，通过测量移动的距离和方位，推算下一时刻位置的方法。adas车辆的dr算法通过采集轮速脉冲、转向角度等数据来实时推算车辆位置，输出结果包括车辆纵向行驶距离，横向行驶距离和航向角。
2、航迹推算算法的参数决定了其精度。在对航迹推算算法进行模型优化和参数标定时，现有技术中采用的方法是每次标定好一个参数，就将软件烧录到实车的ecu上去验证，然后采集实车ecu上的航迹推算输出结果，并与设备真值(车载定位设备输出的实际车辆运动位置)进行比较。不断重复该过程，使得dr算法的误差逐步减少至与设备真值尽可能的接近。这种方法存在效率低，速度慢、耗时长、费人力和占用车辆资源时间长的缺点。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本申请提出一种车辆航迹推算方法、系统、软件及设备。
2、具体地，本申请提出一种车辆航迹推算方法，其特征在于，包括：
3、从车辆状态信息集合中的首个数据帧开始，获取当前数据帧；
4、根据当前数据帧中的车辆状态信息，计算得到上一数据帧到当前数据帧的行驶距离，以及当前数据帧的第一车辆横摆角增量，第二车辆横摆角增量和第三车辆横摆角增量；
5、根据所述第一车辆横摆角增量，第二车辆横摆角增量和第三车辆横摆角增量，计算得到融合车辆横摆角增量；
6、根据所述融合车辆横摆角
7、通过这种方法，实现了通过当前数据帧中的车辆状态信息和预设的参数计算得到当前数据帧的车辆位置信息，同时可以在电脑上快速地验证航迹推算算法模型和参数的改动效果，而不必将软件烧录到ecu上实车验证；并且，在对不同的车辆型号进行轨迹推算时，只需要根据车辆型号对应的参数改变算法模型中的预设参数，大幅提高了航迹推算算法的优化和标定效率，节省了人力和车辆资源。
8、其中，所述从车辆状态信息集合中的首个数据帧开始，获取当前数据帧之前，还包括：
9、获取原始车辆状态信息集合；所述原始车辆状态信息集合包括一预设时间段内的车辆状态信息；
10、设定车辆参数；所述车辆参数包括第一权重系数，第二权重系数和第三权重系数；
11、按照所述车辆参数中的数据帧率，将所述原始车辆状态信息集合划分为多个数据帧，得到车辆状态信息集合；
12、根据所述车辆状态信息和所述车辆参数，进行内存空间分配和变量初值设定。
13、其中，所述根据当前数据帧中的车辆状态信息，计算得到上一数据帧到当前数据帧的行驶距离包括：
14、根据左后轮和右后轮的轮速脉冲，计算得到上一数据帧到当前数据帧的行驶距离；其中，所述行驶距离包括车辆行驶距离和左后轮和右后轮行驶距离。
15、进一步的，具体的计算公式为：
16、车辆行驶距离记为l，
17、
18、左后轮和右后轮行驶距离分别记为l1,l2，
19、
20、
21、其中，所述根据当前数据帧中的车辆状态信息，计算得到当前数据帧的第一车辆横摆角增量，第二车辆横摆角增量和第三车辆横摆角增量还包括：
22、根据所述左后轮和右后轮行驶距离，计算得到第一车辆横摆角增量；
23、进一步的，具体的计算公式为：
24、
25、根据方向盘转角，计算得到当前车辆转弯半径；
26、进一步的，具体的计算公式为：
27、
28、根据所述当前车辆转弯半径，计算得到第二车辆横摆角增量；
29、进一步的，具体的计算公式为：
30、
31、根据车辆横摆角速度，计算得到第三车辆横摆角增量；
32、进一步的，具体的计算公式为：
33、
34、其中，所述根据所述第一车辆横摆角增量，第二车辆横摆角增量和第三车辆横摆角增量，计算得到融合车辆横摆角增量，包括：
35、将第一车辆横摆角增量乘以第一权重系数，第二车辆横摆角增量乘以第二权重系数，第三车辆横摆角增量乘以第三权重系数，并将得到的三个乘积相加，得到融合车辆横摆角增量。
36、进一步的，具体的计算公式为：
37、计算融合车辆横摆角增量δγ：
38、δγ＝第一横摆角增量*第一权重系数+第二横摆角增量*第二权重系数+第三横摆角增量*第三权重系数；
39、其中，所述根据所述融合车辆横摆角增量和所述上一数据帧到当前数据帧的行驶距离，计算得到当前数据帧的车辆位置信息包括：
40、获取上一数据帧中的车辆位置信息；其中，所述车辆位置信息包括车辆横摆角和车辆位置坐标；
41、根据上一数据帧中的车辆横摆角和所述融合车辆横摆角增量，计算得到当前数据帧的车辆横摆角；
42、根据上一数据帧中的车辆位置坐标和所述上一数据帧到当前数据帧的行驶距离，计算得到当前数据帧的车辆位置坐标。
43、e)推算当前帧车辆位置(x,y,θ)：
44、θ＝θ'+δγ；
45、x＝x'+sin(θ)*l；
46、y＝y'+cos(θ)*l；
47、其中，x'为上一数据帧的车辆位置x轴坐标；y'为上一数据帧中的车辆位置y轴坐标；θ'为上一数据帧中的车辆横摆角；
48、x为当前数据帧的车辆位置x轴坐标；y为当前数据帧的车辆位置y轴坐标；θ为当前数据帧的车辆横摆角；δγ为融合车辆横摆角增量。
49、进一步的，抽出下一帧数据，重复所述车辆航迹推算方法，直到所有数据帧都完成计算过程，得到每一数据帧对应的车辆航迹推算结果。
50、具体地，本申请还提出一种车辆航迹推算系统，所述系统包括：
51、数据获取单元，用于从车辆状态信息集合中的首个数据帧开始，获取当前数据帧；
52、第一处理单元，用于根据当前数据帧中的车辆状态信息，计算得到上一数据帧到当前数据帧的行驶距离，当前数据帧的第一车辆横摆角增量，第二车辆横摆角增量和第三车辆横摆角增量；
53、第二处理单元，用于根据所述第一车辆横摆角增量，第二车辆横摆角增量和第三车辆横摆角增量，计算得到融合车辆横摆角增量；
54、第三处理单元，用于根据所述融合车辆横摆角增量和所述上一数据帧到当前数据帧的行驶距离，计算得到当前数据帧的车辆位置信息。
55、其中，所述系统还包括：
56、信息集合获取单元，获取一预设时间段内的车辆状态信息集合；
57、参数设定单元，用于设定车辆参数；
58、算法初始化单元，用于根据所述车辆状态信息和所述车辆参数，进行内存空间分配和变量初值设定。
【技术保护点】
1.一种车辆航迹推算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆航迹推算方法，其特征在于，所述从车辆状态信息集合中的首个数据帧开始，获取当前数据帧之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种车辆航迹推算方法，其特征在于，所述根据当前数据帧中的车辆状态信息，计算得到上一数据帧到当前数据帧的行驶距离包括：
4.根据权利要求3所述的一种车辆航迹推算方法，其特征在于，所述根据当前数据帧中的车辆状态信息，计算得到当前数据帧的第一车辆横摆角增量，第二车辆横摆角增量和第三车辆横摆角增量还包括：
5.根据权利要求4所述的一种车辆航迹推算方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆横摆角增量，第二车辆横摆角增量和第三车辆横摆角增量，计算得到融合车辆横摆角增量，包括：将第一车辆横摆角增量乘以第一权重系数，第二车辆横摆角增量乘以第二权重系数，第三车辆横摆角增量乘以第三权重系数，并将得到的三个乘积相加，得到融合车辆横摆角增量。
6.根据权利要求5所述的一种车辆航迹推算方法，其特征在于，所述根据所述融合车辆横摆角增量和所述上一数据帧到当前
7.一种根据权利要求1-6任一项所述的车辆航迹推算方法的系统，其特征在于，所述系统包括：
8.根据权利要求7所述的一种车辆航迹推算系统，其特征在于，所述系统还包括信息集合获取单元，获取一预设时间段内的车辆状态信息集合；
9.一种车辆航迹推算软件，其特征在于，所述车辆航迹推算软件采用如权利要求1-6任一项所述的车辆航迹推算方法以完成车辆航迹推算。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的车辆航迹推算方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆航迹推算方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种车辆航迹推算方法，其特征在于，所述从车辆状态信息集合中的首个数据帧开始，获取当前数据帧之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种车辆航迹推算方法，其特征在于，所述根据当前数据帧中的车辆状态信息，计算得到上一数据帧到当前数据帧的行驶距离包括：
4.根据权利要求3所述的一种车辆航迹推算方法，其特征在于，所述根据当前数据帧中的车辆状态信息，计算得到当前数据帧的第一车辆横摆角增量，第二车辆横摆角增量和第三车辆横摆角增量还包括：
5.根据权利要求4所述的一种车辆航迹推算方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆横摆角增量，第二车辆横摆角增量和第三车辆横摆角增量，计算得到融合车辆横摆角增量，包括：将第一车辆横摆角增量乘以第一权重系数，第二车辆横摆角增量乘以第二权重系数，第三车辆横摆角增量乘以...
【专利技术属性】
技术研发人员：康逸轩，王德祥，陈庆业，陆伟，邓一超，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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