【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理，具体地涉及一种基于传感数据的kalman参数调节方法、一种基于传感数据的kalman参数调节装置、一种基于传感数据的kalman参数调节设备以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目标融合系统是自动驾驶系统的一部分，它的主要功能是处理多种车载感知设备发出的目标信息，将探测具有相同属性的数据相互融合，得到优于单个传感器探测性能的一种方法。这种融合方式可以增强系统功能或增加系统安全特性，比如，毫米波雷达和激光雷达两种传感器同时工作探测前方物体目标，并对物体目标进行融合，输出融合后的物体目标不仅提高了测量精度而且在某一传感器失效的情况下自动驾驶系统仍可以运行，达到失效可运行的功能安全需求。
2、目标融合系统中比较关键的步骤就是kalman滤波，kalman滤波的好坏直接影响目标的稳定性、准确性以及及时性。同时kalman里面涉及到好多维度的信息需要进行考量，比如kalman的模型选取(kf-普通kalman；ekf3-拓展kalman；ukf-无迹kalman)，比如kalman参数的调节等，其中本专利...
【技术保护点】
1.一种基于传感数据的kalman参数调节方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述被检数据对应的真值数据和所述传感数据进行插值对齐，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述数据预测参数包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相同时刻的传感数据和真值数据之间的方差调节测量噪声参数，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相同时刻的传感数据和真值数据之间差值调节过程噪声参数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述拟合
<...【技术特征摘要】
1.一种基于传感数据的kalman参数调节方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述被检数据对应的真值数据和所述传感数据进行插值对齐，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述数据预测参数包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相同时刻的传感数据和真值数据之间的方差调节测量噪声参数，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据相同时刻的传感数据和真值数据之间差值调节过程噪声参数，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述拟合函数包括：
7....
【专利技术属性】
技术研发人员：韩汝涛，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。