【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置及避障方法，属于智能测流设备。
技术介绍
1、智能测流机器人一般配置转子式流速仪和泥位计等流速监测设备，可以更加准确的测量过水断面面积和相应位置的流速，理论上来讲流量计算比较准确，这也是智能测流机器人优于其他测量方式的主要原因。目前智能测流机器人一般为自驱方式，出车后自动完成相应数据监测和数据计算功能。但是智能测流机器人运行环境为室外，测量位置为河道，而河道环境不确定因素较多，存在如杂草、漂浮物等不确定因素，因此设备的稳定运行尤为重要，尤其是监测设备上下运动时，受阻带来的影响将是非常严重的，不但影响测流过程，甚至会损坏测流机器人本身设备。因此，如何保证监测设备正常的上下运动，是实现正常测量、设备稳定运行的关键。
2、中国专利文件cn112987750b公开了一种基于视觉分析的渠道多垂线测流自动避障方法，通过将灌区渠道测流、图像识别、自动控制等技术融合，分别对渠道漂浮物进行定位、面积计算、轨迹识别及影响范围测算，进而实现自动控制测流单元规避障碍物(漂浮物)的破坏，完成灌区渠道多垂线自动避障测流。该方法视觉分析评判漂浮物的存在，然后利用控制单元控制测流单元的工作与否，但设备本身的结构并未改进，缺乏有效的避障手段，为此，提出本专利技术。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供一种实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，通过增加自检测保护功能，保障铅鱼及流速仪等设备上下运动的正常，实现智能测流机器人自我保
2、本专利技术还提供上述实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置的避障方法。
3、本专利技术的技术方案如下：
4、一种实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，包括移动底盘、水平动力舱、竖直动力舱、主框架、吊装检测装置、流速仪和铅鱼，其中，
5、移动底盘两侧分别设置有水平动力舱和竖直动力舱，移动底盘中部设置有主框架，主框架上设置有吊装检测装置，吊装检测装置下侧连接有流速仪和铅鱼，水平动力舱为移动底盘提供水平方向驱动力，竖直动力舱为吊装检测装置提供竖直方向驱动力。
6、根据本专利技术优选的，吊装检测装置包括载荷检测模块、吊装支架、轮轴和定滑轮，载荷检测模块固定于主框架，载荷检测模块下侧设置有吊装支架，轮轴两端分别通过轴承座固定于吊装支架内，轮轴上设置有定滑轮，定滑轮上设置有牵引绳，牵引绳一端连接于竖直动力舱，另一端连接有流速仪和铅鱼。
7、根据本专利技术进一步优选的，竖直动力舱内设置有电机，电机输出轴连接有滚筒轴，滚筒轴上缠绕设置有牵引绳。
8、根据本专利技术优选的，定滑轮上侧的吊装支架上设置有挡轴，利用挡轴限制牵引绳，防止牵引绳脱离定滑轮。
9、根据本专利技术优选的，吊装支架一侧设置有编码器，编码器通过联轴器连接有轮轴，利用编码器检测定滑轮转速。
10、根据本专利技术优选的，吊装支架另一侧设置有限位开关，主框架两侧分别设置有运动导轨，运动导轨上通过滑块设置有移动横梁，利用移动横梁触发限位开关的开关触点，避免牵引绳运动过量。
11、根据本专利技术优选的，水平动力舱、竖直动力舱、限位开关均连接有控制系统，进行整机运行控制。
12、上述实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置的避障方法，步骤如下：
13、(1)移动底盘带动装置运行至测流点，通过载荷检测模块，对铅鱼、流速仪运动时的动载荷和静止时的静载荷进行实时监测；
14、(2)铅鱼、流速仪向下运动时，若载荷数低于最低载荷数值，则竖直动力舱内的电机停转，然后反向旋转一定角度，检测载荷值是否回到设定的正常范围内，若载荷值恢复正常，则继续向下运动，通过提拉方式解决卡住设备无法下降的问题，直至铅鱼、流速仪到达监测点进行监测；
15、(3)监测完成后，电机牵拉铅鱼、流速仪向上运动，运动过程中，若载荷值超出最大设定值时，说明此时有树枝、杂草、渔网等物体的拉扯，电机停止运动，然后反转，将铅鱼、流速仪向下运动到河底，然后重新向上牵引，摆脱外物的干扰，如果重新向上牵引仍出现载荷值超过限定，则进行2次摆脱运动，如果成功摆脱，则继续进行到下个监测点监测，如果仍无法摆脱，则停止运动，发送报警信息到平台，平台调取测流房上设置的摄像头画面，实时分析原因，如果确实存在故障，则安排运维人员及时到现场维修，如果为误报，则取消报警信息，恢复运行。
16、根据本专利技术优选的，在铅鱼、流速仪向下运动时，移动横梁随之下降，脱离限位开关的开关触点，铅鱼、流速仪向上运动至接触移动横梁时，带动移动横梁随之上移，移动横梁接触开关触点后，限位开关触发，控制系统控制电机停止运动。
17、本专利技术的有益效果在于：
18、本专利技术提供一种实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，增加自检测保护功能，通过载荷检测模块检测铅鱼及流速仪等设备上下运动载荷，在检测到异常后，通过设定的避障方法进行初步排障，保障铅鱼及流速仪等设备上下运动的正常，实现智能测流机器人自我保护，提高运行稳定性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特征在于，包括移动底盘、水平动力舱、竖直动力舱、主框架、吊装检测装置、流速仪和铅鱼，其中，
2.如权利要求1所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特征在于，吊装检测装置包括载荷检测模块、吊装支架、轮轴和定滑轮，载荷检测模块固定于主框架，载荷检测模块下侧设置有吊装支架，轮轴两端分别通过轴承座固定于吊装支架内，轮轴上设置有定滑轮，定滑轮上设置有牵引绳，牵引绳一端连接于竖直动力舱，另一端连接有流速仪和铅鱼。
3.如权利要求2所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特征在于，竖直动力舱内设置有电机，电机输出轴连接有滚筒轴，滚筒轴上缠绕设置有牵引绳。
4.如权利要求3所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特征在于，定滑轮上侧的吊装支架上设置有挡轴。
5.如权利要求4所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特征在于，吊装支架一侧设置有编码器，编码器通过联轴器连接有轮轴。
6.如权利要求5所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特
7.如权利要求6所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特征在于，水平动力舱、竖直动力舱、限位开关均连接有控制系统。
8.如权利要求7所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置的避障方法，其特征在于，步骤如下：
9.如权利要求8所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置的避障方法，其特征在于，根据本专利技术优选的，在铅鱼、流速仪向下运动时，移动横梁随之下降，脱离限位开关的开关触点，铅鱼、流速仪向上运动至接触移动横梁时，带动移动横梁随之上移，移动横梁接触开关触点后，限位开关触发，控制系统控制电机停止运动。
...【技术特征摘要】
1.一种实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特征在于，包括移动底盘、水平动力舱、竖直动力舱、主框架、吊装检测装置、流速仪和铅鱼，其中，
2.如权利要求1所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特征在于，吊装检测装置包括载荷检测模块、吊装支架、轮轴和定滑轮，载荷检测模块固定于主框架，载荷检测模块下侧设置有吊装支架，轮轴两端分别通过轴承座固定于吊装支架内，轮轴上设置有定滑轮，定滑轮上设置有牵引绳，牵引绳一端连接于竖直动力舱，另一端连接有流速仪和铅鱼。
3.如权利要求2所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特征在于，竖直动力舱内设置有电机，电机输出轴连接有滚筒轴，滚筒轴上缠绕设置有牵引绳。
4.如权利要求3所述的实现智能测流机器人监测设备牵引运动的装置，其特征在于，定滑轮上侧的吊装支架上设置有挡轴。
5.如权利要求4所述的实现智能测流机器人监测设...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹福金，王月亮，郝阳，张鲁杰，宋丽俊，
申请(专利权)人：山东华特智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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