【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及自动控制，尤其涉及一种应用于机械手的抓握力度修正方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、随着自动化设备的不断发展，在各种场景中代替人手进行作业的需求也在不断增长，这使得各种仿人五指灵巧手也在不断被开发。
2、仿人五指灵巧手作为一种与人手极为相似的设备，具有较复杂的机械结构，能够完成更为复杂类似人手进行的工作。为了保证仿人五指灵巧手的工作效果，五指抓握策略(即修正五指抓握力度的策略)的设置，至关重要。
3、但是，目前采用的抓握力度修正方案的效果不佳，有待改进。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种应用于机械手的抓握力度修正方法、装置、设备及介质，以控制机械手在不会损坏目标物品的前提下进行抓握。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种应用于机械手的抓握力度修正方法，可包括：
3、针对正被机械手抓握的目标物品，检测因为机械手抓握目标物品而在目标物品表面产生的表面应变力；
4、获取临界应变力，其中，临界应变力为临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的应变力；
5、在根据表面应变力和临界应变力，确定需修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。
6、根据本专利技术的另一方面，提供了一种应用于机械手的抓握力度修正装置，可以包括：
7、表面应变力检测模块，用于针对正被机械手抓握的目
8、临界应变力获取模块，用于获取临界应变力，其中，临界应变力为临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的应变力；
9、施加抓握力度修正模块，用于在根据表面应变力和临界应变力，确定需要修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。
10、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，可以包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时实现本专利技术任意实施例所提供的应用于机械手的抓握力度修正方法。
14、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任意实施例所提供的应用于机械手的抓握力度修正方法。
15、本专利技术实施例的技术方案，针对正被机械手抓握的目标物品，通过检测因机械手抓握目标物品而在目标物品表面产生的表面应变力；获取临界损坏目标物品的临界抓握力度于目标物品表面产生的临界应变力；在根据表面应变力和临界应变力，确定需修正机械手施加于目标物品上的施加抓握力度的情况下，修正施加抓握力度，得到目标抓握力度，以控制机械手基于目标抓握力度抓握目标物品。上述技术方案，通过检测目标物品表面的表面应变力，并且与临界应变力进行对比，可确定机械手目前施加于目标物品上的施加抓握力度是否会损坏目标物品，并在是的情况下，修正施加抓握力度，以使机械手在不会损坏目标物品的前提下抓握目标物品，由此保证了目标物品的安全性。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或是重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种应用于机械手的抓握力度修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定第二修正抓握力度，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械手上安装有力传感器和力控制器，所述控制所述机械手基于所述目标抓握力度抓握所述目标物品，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机械手上安装有位置控制器，所述机械手的各手指上分别安装有位置传感器，所述方法还包括：
10.一种应用于机械手的抓握力度修正装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计
...【技术特征摘要】
1.一种应用于机械手的抓握力度修正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定第二修正抓握力度，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械手上安装有力传感器和力控制器，所述控制所述机械手基于所述目标抓握力度抓握所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王通，尚鹏，苏栋楠，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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