【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种基于无人机航拍果实计数方法及系统。
技术介绍
1、目前，利用无人机航拍果树进行果实计数，然而目前的航拍果实计数方式存在部分果实被间接性遮挡时便丢失果实计数目标，无间接性遮挡后，被间接性遮挡的果实会被再次识别进行计数，从而造成部分果实重复计数。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于无人机航拍果实计数方法及系统，实现了通过基于目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标，确定目标果实是否进行计数，从而避免被间歇性遮挡的果实重复进行计数。
2、为了实现上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本申请第一方面提供了一种基于无人机航拍果实计数方法，包括以下步骤：
4、s101、无人机基于拍摄角度进行采集果实图像信号数据信息；
5、s102、对果实图像信号数据信息进行特征提取处理；
6、s103、基于特征提取处理结果、无人机实时移动速度和无人机拍摄角度，确定目标果实实时移动速度、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间；
7、s104、基于目标果实遮挡时间、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间、目标果实实时移动速度、无人机拍摄角度、无人机实时移动速度，确定目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标；
8、s105、基于目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标，确定目标果实是否进行计数。
9、进一步的，无人机基于拍摄角度进行采集果实图像信号数据信息
10、当拍摄角度为90°时，无人机的航拍摄像头角度以垂直角度进行拍摄水平面物体，图像信号中的果实运动轨迹与无人机的航拍轨迹相同，轨迹均呈直线；
11、当拍摄角度为大于0°且小于90°时，无人机的航拍摄像头拍摄方向由垂直方向变为向前方偏移，进行拍摄水平面物体，图像信号中间部分的果实运动轨迹与无人机的航拍轨迹相同，轨迹均呈直线，图像信号边缘部分的果实运动轨迹呈斜线，与无人机的航拍轨迹构成轨迹夹角。
12、进一步的，对果实图像信号数据信息进行特征提取处理包括以下步骤：
13、对果实图像信号数据信息进行果实特征特征提取，得到果实特征提取处理结果；
14、对果实图像信号数据信息进行果实初始位置特征提取，得到果实初始位置特征提取处理结果；
15、对果实图像信号数据信息进行果实运动轨迹特征提取，得到果实运动轨迹特征提取处理结果；
16、对果实图像信号数据信息进行轨迹夹角特征提取，得到轨迹夹角特征提取处理结果。
17、进一步的，基于特征提取处理结果、无人机实时移动速度和无人机拍摄角度，确定目标果实实时移动速度、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间，包括以下步骤：
18、基于无人机实时移动速度、无人机拍摄角度、果实运动轨迹特征提取处理结果，确定目标果实实时移动速度；
19、果实初始位置特征提取处理结果、基于果实初始位置特征提取处理结果、轨迹夹角特征提取处理结果，确定目标果实图像坐标；
20、果实初始位置特征提取处理结果和果实运动轨迹特征提取处理结果，确定目标果实遮挡时间。
21、进一步的，基于目标果实遮挡时间、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间、目标果实实时移动速度、无人机拍摄角度、无人机实时移动速度，确定目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标包括以下步骤：
22、基于无人机拍摄角度、无人机实时移动速度和目标果实实时移动速度，确定目标果实层高系数；目标果实层高系数的计算公式如下所示：
23、
24、其中，r□为目标果实层高系数，vc为目标果实实时移动速度，vf为无人机实时移动速度，w为无人机拍摄角度。
25、基于目标果实坐标、标果实实时移动速度和目标果实遮挡时间，确定目标果实惯性图像坐标。
26、进一步的，基于目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标，确定目标果实是否进行计数包括以下步骤：
27、若目标果实再次被识别，获取再次被识别的目标果实图像坐标和再次被识别的目标果实层高系数；
28、将再次被识别的目标果实图像坐标与目标果实惯性图像坐标，进行图像坐标作差处理，得到图像坐标作差结果；
29、将再次被识别的目标果实层高系数与目标果实层高系数，进行层高系数作差处理，得到层高系数作差结果；
30、若图像坐标作差结果和层高系数作差结果均在设定阈值内，则判定为同一目标果实，并对再次被识别的目标果实不进行计数；
31、若图像坐标作差结果或/和层高系数作差结果不在设定阈值内，则判定为不同一目标果实，并对再次被识别的目标果实进行计数。
32、本申请第二方面提供了一种基于无人机航拍果实计数系统，包括：
33、无人机图像采集单元，用于基于拍摄角度进行采集果实图像信号数据信息，并传输至第一处理单元；
34、第一处理单元，用于对果实图像信号数据信息进行特征提取处理；
35、第二处理单元，用于基于特征提取处理结果、无人机实时移动速度和无人机拍摄角度，确定目标果实实时移动速度、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间；
36、第三处理单元，用于基于目标果实遮挡时间、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间、目标果实实时移动速度、无人机拍摄角度、无人机实时移动速度，确定目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标；
37、第四处理单元，用于基于目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标，确定目标果实是否进行计数。
38、进一步的，无人机图像采集单元基于拍摄角度进行采集果实图像信号数据信息包括以下步骤：
39、当拍摄角度为90°时，无人机的航拍摄像头角度以垂直角度进行拍摄水平面物体，图像信号中的果实运动轨迹与无人机的航拍轨迹相同，轨迹均呈直线；
40、当拍摄角度为大于0°且小于90°时，无人机的航拍摄像头拍摄方向由垂直方向变为向前方偏移，进行拍摄水平面物体，图像信号中间部分的果实运动轨迹与无人机的航拍轨迹相同，轨迹均呈直线，图像信号边缘部分的果实运动轨迹呈斜线，与无人机的航拍轨迹构成轨迹夹角。
41、进一步的，第一处理单元对果实图像信号数据信息进行特征提取处理包括以下步骤：
42、对果实图像信号数据信息进行果实特征特征提取，得到果实特征提取处理结果；
43、对果实图像信号数据信息进行果实初始位置特征提取，得到果实初始位置特征提取处理结果；
44、对果实图像信号数据信息进行果实运动轨迹特征提取，得到果实运动轨迹特征提取处理结果；
45、对果实图像信号数据信息进行轨迹夹角特征提取，得到轨迹夹角特征提取处理结果。
46、进一步的，第二处理单元基于特征提取处理结果、无人机实时移动速度和无人机拍摄角度，确定目标果实实时移动速度、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间，包括以下步骤：<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于无人机航拍果实计数方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于无人机航拍果实计数方法，其特征在于，所述无人机基于拍摄角度进行采集果实图像信号数据信息包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于无人机航拍果实计数方法，其特征在于，所述基于特征提取处理结果、无人机实时移动速度和无人机拍摄角度，确定目标果实实时移动速度、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的基于无人机航拍果实计数方法，其特征在于，所述基于目标果实遮挡时间、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间、目标果实实时移动速度、无人机拍摄角度、无人机实时移动速度，确定目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的基于无人机航拍果实计数方法，其特征在于，所述基于目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标，确定目标果实是否进行计数包括以下步骤：
6.一种基于无人机航拍果实计数系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的基于无人机航拍果实计数系统，其特征在于，所述无人机
8.根据权利要求6所述的基于无人机航拍果实计数系统，其特征在于，所述第二处理单元基于特征提取处理结果、无人机实时移动速度和无人机拍摄角度，确定目标果实实时移动速度、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间，包括以下步骤：
9.根据权利要求6所述的基于无人机航拍果实计数系统，其特征在于，所述第三处理单元基于目标果实遮挡时间、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间、目标果实实时移动速度、无人机拍摄角度、无人机实时移动速度，确定目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标包括以下步骤：
10.根据权利要求6所述的基于无人机航拍果实计数系统，其特征在于，所述第四处理单元基于目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标，确定目标果实是否进行计数包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种基于无人机航拍果实计数方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于无人机航拍果实计数方法，其特征在于，所述无人机基于拍摄角度进行采集果实图像信号数据信息包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的基于无人机航拍果实计数方法，其特征在于，所述基于特征提取处理结果、无人机实时移动速度和无人机拍摄角度，确定目标果实实时移动速度、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间，包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的基于无人机航拍果实计数方法，其特征在于，所述基于目标果实遮挡时间、目标果实图像坐标、目标果实遮挡时间、目标果实实时移动速度、无人机拍摄角度、无人机实时移动速度，确定目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的基于无人机航拍果实计数方法，其特征在于，所述基于目标果实层高系数和目标果实惯性图像坐标，确定目标果实是否进行计数包括以下步骤：
6.一种基于无...
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