【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下导管架裂纹检测，具体而言，涉及一种搭载检测装置的平移式机械手及水下机器人。
技术介绍
1、就目前国内水下检测技术而言，更多的用于导管架的裂纹检测，因导管架出现裂纹，最终有可能导致的结果就是海洋平台的倒塌，带来巨大经济损失。当前机械手一般为多自由度的运动，多自由度机械手在水下对于检测是很不方便的，因该机械手在水下操作复杂，需要多个力臂同时配合，力臂也有一定的局限性，无法进行缩短，在进行导管架检测时，无法更好控制两者之间的距离，在检测时出现有漏检的情况。另外，多自由度机械手搭载的检测设备没有缓冲，操作不当，会产生撞击导管架的情况，容易产生检测装置损坏现象发生。目前，一般机械手装备在水下机器人的位置都是固定的，因机械手的体积较大，很难改变装配位置，这给检测带来的很大的不便，最终造成时间的浪费以及多余设备的损耗。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术提出了一种搭载检测装置的平移式机械手及水下机器人，旨在解决现有机械手为多自由度机械手操作复杂且在水下检测不便可能出现漏检的问题。
2、一方面，本专利技术提出了一种搭载检测装置的平移式机械手，该平移式机械手包括：驱动机构、传动机构和摆动让位机构；其中，所述传动机构的动力输入端与所述驱动机构的动力输出端相连接，并且，所述传动机构的动力输出端与所述摆动让位机构相连接，所述传动机构用于将所述驱动机构的输出转动转化为所述摆动让位机构的往复直线运动；所述摆动让位机构上设有支撑座，用于支撑检测装置，以使检测装置随所述摆动让位机构
3、进一步地，上述搭载检测装置的平移式机械手，所述传动机构为滚珠丝杆机构，其包括：固定架，起到支撑作用；导轨，设置在所述固定架上，起到导向作用；丝杆，与所述驱动机构的动力输出端相连接，用于在所述驱动机构的作用下正反向转动；套设在所述丝杆上的丝杆滑动座，所述丝杆滑动座与所述丝杆螺纹连接；滑块，设置在所述丝杆滑动座上，并且，所述滑块与所述导轨可滑动地相连接，用于在所述导轨的导向作用下对所述丝杆滑动座的运动进行限位，以使所述丝杆滑动座和所述滑块进行同步往复直线运动。
4、进一步地，上述搭载检测装置的平移式机械手，所述固定架的两端分别设有第一固定板和第二固定板，所述第一固定板用于对所述驱动机构进行支撑；所述第二固定板用于对所述丝杆进行支撑。
5、进一步地，上述搭载检测装置的平移式机械手，所述固定架上在所述第一固定板和所述第二固定板之间还设有固定块，用于对所述丝杆远离所述第二固定板的端部进行支撑。
6、进一步地，上述搭载检测装置的平移式机械手，所述摆动让位机构包括：连杆架和至少两对连杆；其中，所述连杆架平行设置在所述支撑座的一侧，各所述连杆均设置在所述连杆架和所述支撑座之间；各对所述连杆中其中一个连杆的两端分别与所述连杆架、所述支撑座相铰接，以使各对所述连杆与所述连杆架、所述支撑座均形成平行四边形机构，并且，各对所述连杆形成的平行四边形机构之间平行且间隔设置。
7、进一步地，上述搭载检测装置的平移式机械手，至少其中一对所述连杆与所述连杆架之间通过固定轴相铰接，并且，所述固定轴上套设有扭转弹簧，作为复位机构，以在所述检测装置远离所述障碍物时施加复位力至所述摆动让位机构上，以使所述支撑座和所述检测装置复位至初始状态；至少其中一对所述连杆之间设有活动轴，所述扭转弹簧的两个支臂分别抵压接触在所述连杆架上和所述活动轴上。
8、进一步地，上述搭载检测装置的平移式机械手，所述连杆架上设有限位槽，用于对所述活动轴进行限位，以使所述连杆处于初始状态时卡设在所述限位槽内。
9、进一步地，上述搭载检测装置的平移式机械手，所述传动机构上设有固定座，用于安装在水下机器人上。
10、进一步地，上述搭载检测装置的平移式机械手，所述摆动让位机构上设有复位机构，用于在所述检测装置远离所述障碍物时施加复位力至所述摆动让位机构上，以使所述支撑座和所述检测装置复位至初始状态。
11、另一方面，本专利技术还提出了一种水下机器人，设置有上述搭载检测装置的平移式机械手。
12、本专利技术提供的搭载检测装置的平移式机械手及水下机器人，通过传动机构将驱动机构的输出转动转化为摆动让位机构的往复直线运动，以使检测装置、支撑座随摆动让位机构在传动机构的作用下进行往复直线运动，以对待检测件处于行程内的部分进行检测；在检测装置移动过程中遇到障碍物时，摆动让位机构在障碍物的反向力下进行摆动，带动检测装置对障碍物进行让位，避免两者之间的硬性碰撞。该平移式机械手为单自由度运动，操作简单，只需要通过驱动机构的控制来完成对待检测件例如导管架的检测，检测时检测装置进行上下运动，并且检测范围较大，可以保证在水下机器人在处于静止状态时，有一定范围的检测范围，有效减少机器人的能量消耗。另外，该平移式机械手结构比较简单，并且，摆动让位机构的设置可实现柔性摆动，避免检测装置和障碍物之间的硬性碰撞。
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1.一种搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，包括：驱动机构、传动机构和摆动让位机构；其中，
2.根据权利要求1所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，所述传动机构为滚珠丝杆机构， 其包括：
3.根据权利要求2所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，
5.根据权利要求1至4任一项所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，所述摆动让位机构包括：连杆架和至少两对连杆；其中，
6.根据权利要求5所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，
8.根据权利要求1至4任一项所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，
9.根据权利要求1至4任一项所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，
10.一种水下机器人，其特征在于，设有如权利要求1至9任一项所述的平移式机械手。
【技术特征摘要】
1.一种搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，包括：驱动机构、传动机构和摆动让位机构；其中，
2.根据权利要求1所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，所述传动机构为滚珠丝杆机构， 其包括：
3.根据权利要求2所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，
5.根据权利要求1至4任一项所述的搭载检测装置的平移式机械手，其特征在于，所述摆动让位...
【专利技术属性】
技术研发人员：王克宽，王来臻，牛虎理，段瑞彬，崔琬婷，龙斌，刘剑，何亚章，杨华庆，吕利，张田利，张以诺，
申请(专利权)人：中国石油天然气集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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