【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于网箱网衣清洗设备领域，特别涉及该领域中的一种海洋牧场生态养护型紫外线柔性净网机器人及其净网方法。
技术介绍
1、目前对网箱网衣上附着物的清洗方法主要有人工清洗、药物清除和机械清洗三种，人工清洗效率低下、对网衣损害较大、附加价值较低。药物清除会污染水体，破坏养殖水质。与前两种方法相比，机械清洗的效率较高且清洗效果较好。
2、国内外现有的机械清洗设备，按清洗方式主要分为物理摩擦清洗和高压水射流清洗两类，物理摩擦清洗主要使用毛刷清洗，其原理为控制系统和运动模块使毛刷与网衣贴合并产生相对运动，从而刷落网衣附着物，其技术缺陷为：
3、（1）易损害网衣。毛刷不断摩擦网衣，易使其表面发生破损。网衣在水体中随着水流而运动，易被卷入滚动的毛刷而损坏。
4、（2）维护费时费力。毛刷易吸附杂质，需要定期清洗且清洗难度较大，清洗不当易导致毛刷的报废。
5、（3）难以保证毛刷与网衣紧密贴合，影响清洗效果。装置贴附网衣过程中，网衣易发生形变，部分区域与毛刷脱离接触，清洗效果不佳。
6、高压水...
【技术保护点】
1.一种海洋牧场生态养护型紫外线柔性净网机器人，其特征在于：包括航行主体和设置在航行主体上的紫外线行波贴合柔性辐照模块、针对性自调频振动去污模块、载物滑台实时动态调姿模块、推进模块、主控模块和电源模块；所述的航行主体包括底板、顶板和两块主侧板，底板和顶板设置在两块主侧板之间；紫外线行波贴合柔性辐照模块设置在航行主体的一侧，包括安装在底板顶部的下限位槽和安装在顶板底部的上限位槽，上、下限位槽相对而设，在上、下限位槽之间安装舵机和螺旋脊柱，该螺旋脊柱能在舵机驱动下绕上、下限位槽旋转，还包括悬挂在顶板底部的蠕动链条，所述的蠕动链条包括两节以上结构相同的蠕动关节，蠕动关节包括...
【技术特征摘要】
1.一种海洋牧场生态养护型紫外线柔性净网机器人，其特征在于：包括航行主体和设置在航行主体上的紫外线行波贴合柔性辐照模块、针对性自调频振动去污模块、载物滑台实时动态调姿模块、推进模块、主控模块和电源模块；所述的航行主体包括底板、顶板和两块主侧板，底板和顶板设置在两块主侧板之间；紫外线行波贴合柔性辐照模块设置在航行主体的一侧，包括安装在底板顶部的下限位槽和安装在顶板底部的上限位槽，上、下限位槽相对而设，在上、下限位槽之间安装舵机和螺旋脊柱，该螺旋脊柱能在舵机驱动下绕上、下限位槽旋转，还包括悬挂在顶板底部的蠕动链条，所述的蠕动链条包括两节以上结构相同的蠕动关节，蠕动关节包括左右相对的两块关节壁及安装在两块关节壁之间的紫外线灯柱和走线柱，上述的螺旋脊柱被夹在紫外线灯柱和走线柱之间，并且上下相邻蠕动关节之间的相邻关节壁彼此铰接；主控模块控制机器人工作，电源模块为机器人供电。
2.根据权利要求1所述海洋牧场生态养护型紫外线柔性净网机器人，其特征在于：在航行主体的底板和顶板之间还设置层二板和层三板，层二板和层三板也设置在两块主侧板之间，板与板之间通过角码与螺栓连接，并在层与层之间加设铝型材骨骼。
3.根据权利要求1所述海洋牧场生态养护型紫外线柔性净网机器人，其特征在于：在顶板底部安装连接件，蠕动链条铰接安装在连接件的底部；在螺旋脊柱的上方设置半开放舱体，在半开放舱体内设置舵机，该舵机的动力输出轴通过舵机固定孔与螺旋脊柱相连；在紫外线灯柱的外露侧设置紫外线灯带放置槽和石英透光板槽，在紫外线灯带放置槽内插入紫外线灯条，在石英透光板槽内插入石英板，在紫外线灯柱的两端设置固定孔；在走线柱内设置正、负走线孔，在走线柱的两端设置固定孔。
4.根据权利要求1所述海洋牧场生态养护型紫外线柔性净网机器人，其特征在于：所述的针对性自调频振动去污模块安装在顶板的顶部，包括两个振动装置、照明灯和摄像头识别舱，在摄像头识别舱内布置有摄像头；两个振动装置的结构相同，分别安装在顶板两端，振动装置包括上壳体和下壳体，在上、下壳体之间的空腔内安装竖向设置的振动电机和横向设置的振动头，振动头的尾部留在空腔内，头部伸出空腔外并与紫外线行波贴合柔性辐照模块同侧，在振动电机的动力输出轴顶部安装连接凸柱，连接凸柱通过连杆传动结构与振动头的尾部传动连接。
5.根据权利要求2所述海洋牧场生态养护型紫外线柔性净网机器人，其特征在于：所述的载物滑台实时动...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨瑞，刘忧乐，熊妍茨，于昊文，蒋正浩，任唯嘉，宋大雷，黄六一，
申请(专利权)人：中国海洋大学，
类型：发明
国别省市：
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