【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人，涉及一种大承载量搬运机器人。
技术介绍
1、随着现代工业的发展，为了减少劳动者的工作强度，物品搬运
不断的发展，机器替代人工进行物品的搬运也越来越普遍。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
2、现有的搬运机器人的夹具对管材的搬运效果不好，在搬运过程中，如果夹具不稳定会造成管件散落，容易造成商品损坏。为解决该问题，专利cn202020048460.2公开了一种用于管材搬运的机器人，包括第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆的下方固定安装有第一电动推杆，第二连接杆的底部固定安装有u型架，所述u型架的前后内壁之间固定安装有销杆，销杆的外表面固定连接有两个夹紧机构。该机器人设备通过夹紧机构实现对管材的夹紧定位，防止管材掉落。但该机器人的夹持机构仅能对一根管材进行夹持，使得机器人一次只能搬运一根管材，搬运效率较低。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种大承载量搬运机器人，实现对管材的多根夹取，以便一次性搬运多根管材，提高搬运效率。
2、为了达到上述目的，本技术的基础方案为：一种大承载量搬运机器人，包括机器人本体和设置在机器人本体上的夹持机构，所述夹持机构包括定位支架、支撑板和夹板；
3、所述定位支架横向设置，所述支撑板竖向设置，支撑板的顶部与定
4、所述夹板竖向设置，夹板的顶部安装在定位支架上，夹板与支撑板相对设置，夹板与其相邻传送带表面间的距离等于管材的外直径，夹板的底部位于传送带最低位置的上方，夹板底部与传送带最低位置处的横向挡板间的距离大于或等于管材的外直径。
5、本基础方案的工作原理和有益效果在于：将管材置于传送带最低位置处的横向挡板(作为初始位置)上，启动传送带，传送带带动该挡板向上移动，从而将该挡板上的管材向上带动进入传送带与夹板之间。此时管材随挡板而向上移动同时受到夹板的夹持作用，避免管材掉落。
6、当该挡板上移后，下一挡板随传送带移动至初始放置管材的位置，再次将管材置于初始位置处的挡板上，并随挡板上移进入传送带与夹板之间，完成管材夹持。这样往复多次可将多根管材移动至传送带与夹板间完成夹持，以便机器人后续进行大承载量搬运，提供搬运效率，利于使用。
7、进一步，还包括设置在夹持机构侧下方的引导台，所述引导台包括台体和隔板；
8、所述隔板竖向悬吊在台体上方，隔板位于夹板远离支撑板的一侧，隔板与台体上表面间的距离等于管材的外直径，或者大于管材的外直径且小于管材外直径的两倍，位于隔板远离夹持机构一侧的台体用于堆放管材。
9、管材堆放在台体一侧，管材仅可提供隔板与台体间的间隔进入另一侧，加之该间隔仅可供单根管材通过，从而将堆积管材引导为单根排布，利于夹持机构进行夹持。
10、进一步，所述台体的上表面由上往下且朝向夹持机构所在侧倾斜。
11、台体倾斜，更利于管材自台体与隔板间的间隔排出，无需人为推动。
12、进一步，所述引导台靠近夹持机构一侧的边缘与传送带靠近其底部的横向挡板的边缘接触。
13、便于引导台上的管材直接落在其相邻的挡板上，便于操作。
14、进一步，所述传送带的表面设有与挡板一一对应的弧形凹陷，所述弧形凹陷位于挡板一侧。
15、设置弧形凹槽增加与管材的接触面积，利于增加夹持稳定性。
16、进一步，所述夹板的顶部与定位支架相对支撑板横向滑动连接，夹板连接有控制其横向滑动的控制机构。
17、通过控制机构控制夹板与支撑板间的相对距离，从而夹持不同尺寸的管材。
18、进一步，所述挡板采用伸缩板。
19、当夹板夹持尺寸较小的管材时，挡板缩短长度而满足夹板与传送带间的距离长度需求。
20、进一步，相邻挡板间的距离等于或大于管材的外直径。
21、挡板间的距离等于管材外直径，则上下挡板可与管材外壁相抵，对管材定位夹持。挡板间距离较宽时，利于管材入料。
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1.一种大承载量搬运机器人，其特征在于，包括机器人本体和设置在机器人本体上的夹持机构，所述夹持机构包括定位支架、支撑板和夹板；
2.如权利要求1所述的大承载量搬运机器人，其特征在于，还包括设置在夹持机构侧下方的引导台，所述引导台包括台体和隔板；
3.如权利要求2所述的大承载量搬运机器人，其特征在于，所述台体的上表面由上往下且朝向夹持机构所在侧倾斜。
4.如权利要求3所述的大承载量搬运机器人，其特征在于，所述引导台靠近夹持机构一侧的边缘与传送带靠近其底部的横向挡板的边缘接触。
5.如权利要求1所述的大承载量搬运机器人，其特征在于，所述传送带的表面设有与挡板一一对应的弧形凹陷，所述弧形凹陷位于挡板一侧。
6.如权利要求1所述的大承载量搬运机器人，其特征在于，所述夹板的顶部与定位支架相对支撑板横向滑动连接，夹板连接有控制其横向滑动的控制机构。
7.如权利要求6所述的大承载量搬运机器人，其特征在于，所述挡板采用伸缩板。
8.如权利要求1所述的大承载量搬运机器人，其特征在于，相邻挡板间的距离等于或大于管材的
...【技术特征摘要】
1.一种大承载量搬运机器人，其特征在于，包括机器人本体和设置在机器人本体上的夹持机构，所述夹持机构包括定位支架、支撑板和夹板；
2.如权利要求1所述的大承载量搬运机器人，其特征在于，还包括设置在夹持机构侧下方的引导台，所述引导台包括台体和隔板；
3.如权利要求2所述的大承载量搬运机器人，其特征在于，所述台体的上表面由上往下且朝向夹持机构所在侧倾斜。
4.如权利要求3所述的大承载量搬运机器人，其特征在于，所述引导台靠近夹持机构一侧的边缘与传送带靠近其底部的横向挡板...
【专利技术属性】
技术研发人员：林立峰，郭东进，胡兢，李栓柱，周晓栩，赵彦燕，
申请(专利权)人：灵境机器人山东有限公司，
类型：新型
国别省市：
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