引导影像设备并将重建模型拼接的方法、导航系统技术方案

本发明专利技术涉及一种引导三维影像设备获取影像并将三维重建模型进行拼接的方法、一种计算机可读存储介质、控制装置、一种电子设备以及导航系统和医疗机器人系统。其中该方法包括获取患者生理结构的一部分的在先重建模型并对该在先重建模型或其位置指示特征的进行显示的步骤以及获取影像设备的视场所对应的视场模型并对该视场模型或其位置指示特征进行显示的步骤；在先重建模型或与其相关的第一位置指示特征与视场模型或与其相关的第二位置指示特征同时显示或不同时显示，并且所显示的在先重建模型和视场模型的位置关系能够引导操作者对影像设备位置进行调整以获得目标扫描位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗设备，尤其涉及在导航系统下辅助引导术中三维影像设备获取影像并将三维重建模型拼接的方法和设备。

技术介绍

1、在一些骨科手术中，尤其是在骨盆手术(例如骨盆创伤手术)和脊柱手术(例如长节段脊柱畸形矫正手术)中，使用术中影像设备例如三维c形臂(或称三维锥形束ct/cbct或三维o型臂)来完整重建患者目标生理结构的模型是非常具有挑战性的。

2、这是由于以下原因：第一、绝大多数术中三维c形臂因其有限尺寸的视场(也称fov，一般是小于直径20cm x高度20cm的圆柱体)，无法一次性完整扫描目标生理结构并重建其三维模型以供医生使用。故而，医生只能选择进针点附近的生理结构重建或者放弃术中三维c形臂的三维成像功能，只能退而求其次，通过二维透视将完整的目标生理结构投影在二维x射线投影图像上，从而在轴位切面信息缺乏的情况下，通过多张不同角度的二维透视图像较为不精准的确认进针点的位置、方向和深度等关键信息。这也是骨盆创伤经皮复位和内固定术中，即使仅仅需要植入单颗螺钉，却往往需要采集骨盆正位片、侧位片、(经皮螺钉)入口位片、(经皮螺钉)出口位片、髂骨本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种引导三维影像设备获取影像并将三维重建模型进行拼接的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤:

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中在所述目标扫描位置处，所述在先重建模型和所述视场模型的重叠范围大于或等于能满足将要在该目标扫描位置处扫描所获得的在后重建模型与所述在先重建模型的拼接要求的最小优化重叠范围。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述视场模型的获取借助于从导航系统的追踪装置(1)获取位于所述设备上的第一示踪器(2)的位置来进行。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述视场模型位置显示步骤之后还包括重叠判定和指...

【技术特征摘要】

1.一种引导三维影像设备获取影像并将三维重建模型进行拼接的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤:

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中在所述目标扫描位置处，所述在先重建模型和所述视场模型的重叠范围大于或等于能满足将要在该目标扫描位置处扫描所获得的在后重建模型与所述在先重建模型的拼接要求的最小优化重叠范围。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述视场模型的获取借助于从导航系统的追踪装置(1)获取位于所述设备上的第一示踪器(2)的位置来进行。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述视场模型位置显示步骤之后还包括重叠判定和指示步骤：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述指示通过使所述视场模型高亮的方式或弹出指示框的方式进行。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在后模型获取步骤：获取至少部分地基于所述设备在所述目标扫描位置处对患者生理结构的扫描所得到的在后重建模型；以及

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括重复所述在先模型获取步骤、所述在先模型位置显示步骤、所述视场模型获取步骤和所述视场模型位置显示步骤以及所述在后模型获取步骤和拼接步骤的循环，直到完成整个患者生理结构的重建模型的拼接。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，还包括基于所述设备对患者生理结构的首部分进行的扫描来生成或获取在先重建模型的步骤。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述在后模型获取步骤以及基于对患者生理结构的首部分进行的扫描而获取在先重建模型的步骤中，将从所述设备处获得的扫描数据与从导航系统的追踪装置(1)获取的位于所述设备上的第一示踪器(2)和/或位于患者生理结构上的第二示踪器(3)的位置相结合，以获得该在后重建模型或在先重建模型。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述在先重...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕鑫，张三强，吴建斌，宋赵男，
申请(专利权)人：常州市康辉医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：