【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其是涉及一种无信号路口的车辆行驶判断方法、系统及电子设备。
技术介绍
1、在无人驾驶领域中，无信号灯路口的复杂性源于许多因素。首先，由于缺乏红绿灯的控制，无信号入口需要通过博弈来决定车辆的通过顺序。这涉及到多个车辆之间的协调和决策，因为每辆车都希望尽快通过路口，但又不能产生碰撞。因此，开发可靠的博弈策略是一个挑战；其次，道路优先级也是无信号入口的挑战之一。在传统的有信号灯路口中，通过灯光颜色的变化，车辆可以清楚地知道谁有权先行。然而，在无信号灯路口，没有明确的规则来确定车辆的优先级。因此，需要依赖先进的技术来分析交通流量、车辆速度和其他相关因素，以确定适当的优先次序。
2、另一个挑战是行为预测。无信号入口可能存在着各种类型的车辆，包括汽车、卡车、自行车和行人等等，准确地预测每个交通参与者的行为对于安全通过路口至关重要；该问题需要借助计算机视觉和机器学习等技术，对周围环境进行感知，并预测每个参与者的运动和目的地；最后，道路交汇也是无信号入口的一个复杂因素；某些路口可能存在多个道路的交汇，而这些道路上的车辆可能具有不同的速度和行驶方向，因此，无人驾驶车辆需要能够在交汇点上正确地选择和调整车道，以便安全地穿越路口。综上所述，无信号灯路口在无人驾驶领域中存在着多个挑战，包括博弈决策、道路优先级、行为预测和道路交汇，如何基于现有的地图信息处理挑战，减少对高精地图信息的依赖。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本申请提出一种无信号路口的车辆行驶判断方法、系统
2、第一方面，本申请提供一种无信号路口的车辆行驶判断方法，包括：
3、s1：通过车辆在当前路口的标清地图信息，判断当前路口的各节点位置，进行节点匹配。
4、进一步的，所述标清地图信息通常包含基本的车道线、交叉口和路口位置等主要的道路拓扑结构信息，用于车辆的导航和基本的行驶方向决策。
5、进一步的，所述标清地图信息至少包括路口结构信息和路口各车道行驶方向；
6、其中，所述路口结构信息为t字交叉口；
7、所述路口各车道行驶方向至少包括直行车道、左转车道、右转车道、直行和右转共用车道、直行和左转共用车道以及直行、左转和右转共用车道。
8、进一步的，所述判断当前路口的各节点位置，进行节点匹配，具体为：
9、根据所述路口结构信息确定当前路口节点的数量，其中，所述当前路口节点为路口中的每个转向或车道变化点；
10、以及根据所述路口各车道行驶方向，确定对应的节点位置，其中，
11、若一节点的子车道仅有直行车道和右转弯车道，则该节点标记为第一节点；
12、若一节点的子车道仅有直行车道和左转弯车道，则该节点标记为第二节点；
13、若一节点的子车道皆为转弯车道，则该节点标记为第三节点。
14、s2：获取车辆的环境信息，根据所述环境信息和节点匹配结果，获取相应的行驶优先级信息。
15、进一步的，所述环境信息通过车辆的感知系统获取；
16、所述环境信息至少包括车道标识、车道行驶方向、周围车道数量、车辆初始车道位置、周围车辆初始车道位置和周围车辆行驶路径。
17、进一步的，所述行驶优先级信息，具体为：
18、在所述当前路口节点的不同车道中的车辆进行行驶路径交汇的交通优先级；
19、其中，所述交通优先级依赖特定的交通规则和道路标志，适用于所述当前路口节点的不同车道中的车辆进行行驶路径交汇的优先级，即特定路口节点的不同车道中，根据道路标志和交通规则，确定了车辆之间的行驶优先级，以确保交通的有序和安全；同时，所述交通规则和道路标志可能因地区而异，因此在具体的驾驶环境中，需要遵守相应的交通规则和标志，以确保车辆的行驶安全和顺利。
20、s3：根据所述环境信息和行驶意图，结合所述行驶优先级信息，进行车辆行驶判断。
21、进一步的，所述行驶意图至少包括本车辆的目标节点和目标节点中的车道位置；
22、其中，所述目标节点中的车道位置表示车辆在达到目标节点后选择的具体车道位置，通过指定的车道位置，车辆可以指示准确的行驶路径。
23、进一步的，所述步骤s3，包括：
24、根据所述车道标识确定本车辆的初始节点位置，根据所述初始节点位置和初始车道位置，确定本车辆行驶路径；
25、其中，车辆通过视觉传感器读取道路上的车道标识，将读取到的车道标识信息，解析为可理解的信息，包括车道标线、箭头指示或其他道路标志的识别和解释，根据解析的车道标识信息，系统确定车辆在当前路口中的初始节点位置；
26、在当前路口中已知初始节点位置和车道位置的基础上，车辆的行驶路径可以通过路径规划算法确定，
27、根据所述周围车辆初始车道位置和周围车辆行驶路径，筛选与本车目标节点的目标车道中目标车道位置相同的交汇车辆行驶路径；
28、其中，通过与周围车辆的通信或传感器感知，获取周围车辆的位置和行驶路径信息，包括周围车辆的当前车道位置、目标节点和目标车道位置等，将本车的目标节点和目标节点中的目标车道与周围车辆的目标节点和目标车道位置进行比较是否相同，筛选出与本车目标车道中目标车道位置相同的交汇车辆，分析交汇车辆驾驶路径， 并结合该信息进行决策和规划，确保与交汇车辆的行驶路径相互协调和安全交汇。
29、进一步的，所述步骤s3，还包括：
30、根据所述行驶优先级信息，获取所述本车辆行驶路径和交汇车辆行驶路径的行驶优先等级，将所述行驶优先等级进行比较，所述行驶优先等级高的车辆优先驶入目标节点的目标车道中，而优先级低的车辆需要等待或者调整行驶。
31、进一步的，所述本车辆行驶路径和交汇车辆行驶路径的行驶优先等级，其中，右转车辆被认为具有最高的行驶优先级，当右转车辆与其他交汇车辆同时达到一个交叉口时，右转车辆通常可以优先行驶，不需要等待直行车辆或左转车辆；直行车辆被认为具有较高的行驶优先级，当直行车辆与其他交汇车辆同时达到一个交叉口时，直行车辆通常优先行驶；在绝大多数情况下，左转车辆被认为具有较低的行驶优先级，当左转车辆与其他交汇车辆同时到达一个交叉口时，左转车辆通常需要等待直行车辆或右转车辆先行，这种行驶优先级的划分可以在交叉口处实现车辆行驶的安全和有序；
32、需要注意的是，具体的行驶优先级划分可能会受到地区交通法规和实际交通情况的影响，因此在实际道路行驶时，还需要根据当地道路交通标识、交通信号灯和交通标线等来判断行驶优先级，此外，特殊情况下（如紧急车辆通行、交通警察指示等），行驶优先级也可能有所变化。
33、第二方面，本申请还提供一种无信号路口的车辆行驶判断系统，所述系统包括：
34、第一采集模块，用于车辆在当前路口的标清地图信息；
35、第一判断模块，用于根据所述标清地图信息，判断当前路口的各节点位置，进本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述标清地图信息至少包括路口结构信息和路口各车道行驶方向。
3.根据权利要求2所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述判断当前路口的节点位置，进行节点匹配，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述环境信息通过车辆的感知系统获取；
5.根据权利要求4所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述行驶优先级信息，具体为：
6.根据权利要求5所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述行驶意图至少包括本车辆的目标节点和目标节点中的车道位置。
7.根据权利要求6所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述步骤S3，包括：
8.根据权利要求7所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述步骤S3，还包括：
9.根据权利要求1-8任一项所述的一种无信号路口的车辆行驶判断
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过计算机程序执行权利要求1-8任一所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述标清地图信息至少包括路口结构信息和路口各车道行驶方向。
3.根据权利要求2所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述判断当前路口的节点位置，进行节点匹配，具体为：
4.根据权利要求3所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述环境信息通过车辆的感知系统获取；
5.根据权利要求4所述的一种无信号路口的车辆行驶判断方法，其特征在于，所述行驶优先级信息，具体为：
6.根据权利要求5所述的一种无信号路口...
【专利技术属性】
技术研发人员：戎丹，颜羡洋，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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