【技术实现步骤摘要】
本技术涉及石化设备，具体为一种石化管道内壁检测机器人。
技术介绍
1、石化管道内壁检测机器人的发展可以说是非常活跃和迅猛的。随着石化行业的发展和对管道安全性的要求越来越高，石化管道内壁检测机器人逐渐成为一种必要的工具。
2、在某些特定场景下，比如某段管道内包括有多个检查孔或者向上并设置有阀门的三通，现有的检测机器人往往不能很好的应对。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种石化管道内壁检测机器人，以解决现有技术中存在的问题。
2、为了实现上述目的，本技术的技术方案提供了一种石化管道内壁检测机器人，包括运动平台、检测承载台；所述运动平台包括连接梁、两个运动轮组，所述连接梁将检测承载台固定连接在两个运动轮组之间，所述运动轮组包括运动轮组平台，下轮、上辅助轮组；所述上辅助轮组设置在运动轮组平台上部中轴线上，包括辅助轮、弹性缓冲组件、升降组件。
3、进一步的，所述弹性缓冲组件包括连接板、上通管、下通管、缓冲弹簧；所述辅助轮可转动连接到连接板，所述连接板底部同上通管顶端固定，所述上通管底部插入到下通管内部，可相对于下通管上下运动，所述缓冲弹簧上部固定到连接板底部或上通管顶端，下部固定到下通管下端；在缓冲弹簧上设置有应力片。
4、进一步的，所述升降组件包括限位环、连接底座、上铰接板、下铰接板、推动电缸、下座；所述下通管穿过限位环底部固定到连接底座，所述连接底座同上铰接板顶部铰接，所述上铰接板底部同下铰接板顶部、推动电缸伸出部顶端铰接，所述下铰
5、进一步的，所述检测承载台包括有升降检测台，所述升降检测台设置在检测承载台上部。
6、进一步的，所述升降检测台包括上承载件、升降电动缸、升降电动缸隐藏道；所述升降电动缸隐藏道为设置在检测承载台上部的向下的凹槽，用于放置升降电动缸；所述上承载件底部固定在升降电动缸伸出部顶端。
7、本技术通过设置可升降的检测台，可以在针对检查孔或者向上并设置有阀门的三通时，升起摄像头对上部情况进行更为清晰的成像，以提高检测效果，在运动平台上，通过顶部辅助轮设置可以有效的应对检查孔或三通带来的管道内壁“局部中断”的问题，同时通过检测辅助轮缓冲弹簧的应力变化，可以精确的获知检查孔或三通的具体位置，便于后续的检测。
8、为使本技术构思和其他目的、优点、特征及作用能更清楚易懂，将在下文具体实施方式中特举较佳实施例，并配合附图，作出详细展开说明。
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1.一种石化管道内壁检测机器人，其特征在于，包括运动平台、检测承载台；所述运动平台包括连接梁、两个运动轮组，所述连接梁将检测承载台固定连接在两个运动轮组之间，所述运动轮组包括运动轮组平台，下轮、上辅助轮组；所述上辅助轮组设置在运动轮组平台上部中轴线上，包括辅助轮、弹性缓冲组件、升降组件。
2.根据权利要求1所述一种石化管道内壁检测机器人，其特征在于，所述弹性缓冲组件包括连接板、上通管、下通管、缓冲弹簧；所述辅助轮可转动连接到连接板，所述连接板底部同上通管顶端固定，所述上通管底部插入到下通管内部，可相对于下通管上下运动，所述缓冲弹簧上部固定到连接板底部或上通管顶端，下部固定到下通管下端；在缓冲弹簧上设置有应力片。
3.根据权利要求2所述一种石化管道内壁检测机器人，其特征在于，所述升降组件包括限位环、连接底座、上铰接板、下铰接板、推动电缸、下座；所述下通管穿过限位环底部固定到连接底座，所述连接底座同上铰接板顶部铰接，所述上铰接板底部同下铰接板顶部、推动电缸伸出部顶端铰接，所述下铰接板底部同下座铰接。
4.根据权利要求1所述一种石化管道内壁检测机器人
5.根据权利要求4所述一种石化管道内壁检测机器人，其特征在于，所述升降检测台包括上承载件、升降电动缸、升降电动缸隐藏道；所述升降电动缸隐藏道为设置在检测承载台上部的向下的凹槽，用于放置升降电动缸；所述上承载件底部固定在升降电动缸伸出部顶端。
...【技术特征摘要】
1.一种石化管道内壁检测机器人，其特征在于，包括运动平台、检测承载台；所述运动平台包括连接梁、两个运动轮组，所述连接梁将检测承载台固定连接在两个运动轮组之间，所述运动轮组包括运动轮组平台，下轮、上辅助轮组；所述上辅助轮组设置在运动轮组平台上部中轴线上，包括辅助轮、弹性缓冲组件、升降组件。
2.根据权利要求1所述一种石化管道内壁检测机器人，其特征在于，所述弹性缓冲组件包括连接板、上通管、下通管、缓冲弹簧；所述辅助轮可转动连接到连接板，所述连接板底部同上通管顶端固定，所述上通管底部插入到下通管内部，可相对于下通管上下运动，所述缓冲弹簧上部固定到连接板底部或上通管顶端，下部固定到下通管下端；在缓冲弹簧上设置有应力片。
3.根据权利要求2所述...
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