【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种车载摄像头的联合标定方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、自动驾驶的视觉传感器一般通过相机实现，包括多个相机，如包括长焦、中距、广角、鱼眼等不同模型的相机，环绕整车一周。相机外参是图像坐标和真实世界坐标之间的转换关系的依据，精确的外参才能更好地把不同相机的图像转换到统一的世界坐标系中，对于多相机联合标定可确定相机之间的外参，相关技术中，相机联合标定方法包括使用标靶的方式以及利用共同视野区域的方式实现，存在以下缺点：
2、使用标靶的方式，在标定间搭建标靶，使不同相机观测相同的标靶，来实现相机间的联合标定；利用共同视野区域的方式，匹配共同视野区域的2d点进行最小化的重投影误差完成。然而，标定间标靶方法，其标定间场景搭建复杂，并且一般直搭建在固定地点，无法实时满足日常运营测试车辆的标定需求，标靶的测量精度影响标定精度，通过标靶完成的标定相机间外参均存在不同程度的误差；共同视野区域的方法是直接利用共视区域匹配2d点优化重投影误差的方法，一般只适用与同一个相机移动后的位姿变化估计，对于不同模型的相机无...
【技术保护点】
1.一种车载摄像头的联合标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车载摄像头的联合标定方法，其特征在于，所述获得每个车载摄像头的拍摄图像的逆透视变换图，包括：
3.根据权利要求1所述的车载摄像头的联合标定方法，其特征在于，所述遍历所述目标区域的像素点，获得该像素点在各拍摄图像上的对应区域，并获得各拍摄图像上的对应区域之间的光度误差，包括：
4.根据权利要求1所述的车载摄像头的联合标定方法，其特征在于，所述根据所述光度误差得到代价函数，并优化各车载摄像头之间的外参，直至所述代价函数达到最优值，包括：
5.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种车载摄像头的联合标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车载摄像头的联合标定方法，其特征在于，所述获得每个车载摄像头的拍摄图像的逆透视变换图，包括：
3.根据权利要求1所述的车载摄像头的联合标定方法，其特征在于，所述遍历所述目标区域的像素点，获得该像素点在各拍摄图像上的对应区域，并获得各拍摄图像上的对应区域之间的光度误差，包括：
4.根据权利要求1所述的车载摄像头的联合标定方法，其特征在于，所述根据所述光度误差得到代价函数，并优化各车载摄像头之间的外参，直至所述代价函数达到最优值，包括：
5.根据权利要求1所述的车载摄像头的联合标定方法，其特征在于，所述逆透视变换图为鸟瞰图。
6.根据权利要求1-5任一项所述的车载摄像头的联合标...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔小康，王包东，胡晨曦，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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