【技术实现步骤摘要】
本申请属于水下喷墨装置，更具体地说，是涉及一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人。
技术介绍
1、水库大坝在使用一段时间后，由于水流冲刷和自身重量的影响，有可能会使得坝体浸入水下的部分产生裂缝而造成渗漏，严重渗漏会对大坝安全造成严重影响。对裂缝的定期检测并处理是必不可少的措施。传统查漏方式是潜水员携带与加压设备连接的管道潜入水中，一旦发现危险点，即可打开阀门，同时使岸上的加压设备启动将示踪剂通过高压打入目标点，目标点附近水域会被染色。若存在裂缝，裂缝内外压差会迫使染色后水体流入裂缝内，从而观察到裂缝位置。而目前的用于大坝裂缝检测的喷墨示踪装置虽然实现了大坝喷墨示踪检测，但没有对喷出墨汁的量进行控制，造成大量浪费，且对水体造成一定程度的污染。
技术实现思路
1、针对上述现有技术中存在的不足，本申请提出一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人，通过红外技术进行大坝裂缝的探测，提高工作效率；根据裂缝的不同情况对喷出的墨汁的量进行控制，节省资源的同时，减轻对水体的危害；通过根据不同的喷墨量控制不同数量的扇叶工作进行墨汁的稀释，节省电力资源。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人，包括机架、调节机构、墨汁扩散机构、分液机构、注墨机构、进墨口开关装置、信息传输模块、壳体、裂缝检测装置和遥控端；所述壳体的外侧壁上安装有若干个推进器和涡轮，以保证壳体能够在水下自由移动和转向；所述裂缝检测装置设置在壳体的外侧壁上，用于
3、所述分液机构包括墨汁储存器、出液管一、连接结、分液板、出液管二和安装箱，所述墨汁储存器固定安装在机架上；所述出液管一一端与墨汁储存器连通，另一端与所述连接结连通；所述出液管二的一端与所述连接结连通，另一端与所述进墨口开关装置连通；出液管一和出液管二与连接结的连通点相对设置；所述安装箱固定安装在机架上，安装箱内部安装有旋转电机，旋转电机的输出端与分液板固定连接，分液板转动安装在连接结内且分液板的边缘与连接结密闭接触，用于改变连接结内墨汁的流向；
4、所述注墨机构包括移动环、安装架、伺服丝杠、注墨筒和推墨装置；所述注墨筒固定安装在机架上，注墨筒前端均布设有若干出墨口一，注墨筒筒身上设有进墨口；所述进墨口开关装置与进墨口连通，用于控制进墨口的开关；所述伺服丝杠安装在机架上，伺服丝杠的轴线与注墨筒的走向相互平行，伺服丝杠上滑动安装有滑块，所述安装架与滑块固定连接，且安装架固定安装在移动环的内部；所述推墨装置安装在注墨筒和安装架上，当安装架被伺服丝杠带动滑动时，推墨装置将注墨筒内的墨汁推出出墨口一，以进行喷墨示踪检测；所述墨汁扩散机构至少设有一组，每组均包括扩散扇叶和驱动组件，扩散扇叶转动安装在机架上并由驱动组件带动转动，驱动组件与移动环连接，移动环滑动带动驱动组件工作；扩散扇叶伸出壳体；
5、所述调节机构包括过渡管、储存盒组、转换连通组件、调换组件、传动组件和调节扇叶；所述储存盒组设有两组，每组均包括至少两个容积不同的墨汁储存盒，所述墨汁储存盒均固定安装在机架上；每组储存盒组对应一个转换连通组件，两个转换连通组件均与调换组件连接，调换组件与传动组件连接；所述调节扇叶至少设有一个，并转动安装在机架上且伸出壳体；每个转换连通组件通过过渡管与连接结连通，两个过渡管与连接结的连通点相对设置，并同出液管一和出液管二在连接结的连通点交叉设置；调换组件启动后带动转换连通组件与不同容积的墨汁储存盒连通，并且调换组件通过传动组件控制调节扇叶启动；传动组件包括调节扇叶驱动装置，调节扇叶驱动装置至少设有一组，每组均与移动环连接，移动环移动能够通过调节扇叶驱动装置带动调节扇叶转动；
6、所述信息传输模块固定安装在机架上，用于遥控端与调节机构、墨汁扩散机构、分液机构、注墨机构、进墨口开关装置和裂缝检测装置之间的信息传输；所述遥控端用于控制整个用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人的运行。
7、进一步地，所述转换连通组件包括分支结和球形结；所述分支结上设有与储存盒组内墨汁储存盒数量相对应的分支管，一个分支管与一个墨汁储存盒连通；所述球形结转动安装在分支结内部，球形结内部设有连通管，当球形结转动时，连通管的底端始终与过渡管连通，其顶端间歇性与各个分支管连通。
8、进一步地，所述调换组件包括锥齿轮一、锥齿轮二、连接轴、调换齿轮、调换齿条和电缸；每个所述球形结上均固定安装有一个锥齿轮一，两个锥齿轮一分别与一个锥齿轮二啮合，两个锥齿轮二分别同轴固定安装在连接轴的两端；所述调换齿轮同轴固定安装在连接轴上，所述调换齿条与调换齿轮啮合；所述电缸固定安装在机架上，其伸缩端与调换齿条固定连接，用于带动调换齿条移动。
9、进一步地，所述传动组件还包括传动齿条一、传动齿轮一和传动轴一，所述调节扇叶驱动装置包括连杆、限位滑槽、传动齿条二、传动齿轮二、锥齿轮三和锥齿轮四；所述传动齿条一固定安装在调换齿条上并随调换齿条移动而移动；所述传动齿轮一与传动齿条一啮合并同轴固定安装在传动轴一的顶端上，传动轴一的底端固定安装有旋转杆；所述连杆的一端转动安装在旋转杆的一端上，连杆的另一端转动安装在限位滑槽上，限位滑槽安置在机架上并能够在机架上滑动；所述传动齿条二的尾端滑动安装在限位滑槽内，传动齿条二的条身非轴向滑动安装在移动环上，移动环上对应设有齿条滑槽，传动齿条二在齿条滑槽内滑动并且始终与限位滑槽及移动环保持连接；所述锥齿轮三转动安装在机架上，所述传动齿轮二与锥齿轮三同轴固定连接，所述锥齿轮四与锥齿轮三相互啮合并与调节扇叶同轴固定连接；所述传动齿轮二间歇性与传动齿条二啮合。
10、进一步地，所述驱动组件包括驱动齿条、驱动齿轮、锥齿轮五和锥齿轮六；所述驱动齿条的一端固定安装在移动环上并与驱动齿轮相互啮合；所述锥齿轮五转动安装在机架上并与锥齿轮六相互啮合；所述驱动齿轮与锥齿轮五同轴固定连接，所述锥齿轮六同轴固定安装在扩散扇叶上。
11、进一步地，所述推墨机构包括推板、伸缩套筒、圆盘、转动组件和注墨转盘；所述注墨筒的外壁上固定安装有连接架，所述伸缩套筒的尾端转动安装在连接架上，且前端与圆盘同轴固定连接；所述圆盘上设有若干通孔二；所述推板滑动安装在注墨筒内，推板与注墨筒轴线共线且与注墨筒内壁之间保持密闭；推板上设有与通孔二数量对应的通孔一，并且推板通过移动杆与安装架固定连接，相邻的两个通孔二之间的面积至少能够覆盖一个通孔一；所述圆盘转动连接在推板上；所述注墨转盘转动安装在注墨筒的前端，其上均布设有与出墨口一对应的出墨口二，相邻的两个出墨口二之间的面积至少能够覆盖一个出墨口一；所述转动组件设置在机架上，用于带动伸缩套筒和注墨转盘同步转动。
12、进一步地，所述转动组件包括转动电机、传动轮一、传动带一、传动轴二、传动齿轮三和环形轮齿；所述传动轴二的一端同轴固定安装有传动轮一，另一端与传动齿轮三同轴固定连接；所述环形轮齿本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人，其特征在于，包括机架(1)、调节机构(2)、墨汁扩散机构(3)、分液机构(4)、注墨机构(5)、进墨口开关装置(6)、信息传输模块(7)、壳体(8)、裂缝检测装置(9)和遥控端(10)；所述壳体(8)的外侧壁上安装有若干个推进器(803)和涡轮(804)，以保证壳体(8)能够在水下自由移动和转向；所述裂缝检测装置(9)设置在壳体(8)的外侧壁上，用于检测大坝上的裂缝；所述机架(1)固定安装在壳体(8)的内部；所述壳体(8)内部始终保持密闭；
2.根据权利要求1所述的一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人，其特征在于，所述转换连通组件包括分支结(204)和球形结(205)；所述分支结(204)上设有与储存盒组内墨汁储存盒数量相对应的分支管(2041)，一个分支管(2041)与一个墨汁储存盒连通；所述球形结(205)转动安装在分支结(204)内部，球形结(205)内部设有连通管(2051)，当球形结(205)转动时，连通管(2051)的底端始终与过渡管(201)连通，其顶端间歇性与各个分支管(2041)连通。
...【技术特征摘要】
1.一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人，其特征在于，包括机架(1)、调节机构(2)、墨汁扩散机构(3)、分液机构(4)、注墨机构(5)、进墨口开关装置(6)、信息传输模块(7)、壳体(8)、裂缝检测装置(9)和遥控端(10)；所述壳体(8)的外侧壁上安装有若干个推进器(803)和涡轮(804)，以保证壳体(8)能够在水下自由移动和转向；所述裂缝检测装置(9)设置在壳体(8)的外侧壁上，用于检测大坝上的裂缝；所述机架(1)固定安装在壳体(8)的内部；所述壳体(8)内部始终保持密闭；
2.根据权利要求1所述的一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人，其特征在于，所述转换连通组件包括分支结(204)和球形结(205)；所述分支结(204)上设有与储存盒组内墨汁储存盒数量相对应的分支管(2041)，一个分支管(2041)与一个墨汁储存盒连通；所述球形结(205)转动安装在分支结(204)内部，球形结(205)内部设有连通管(2051)，当球形结(205)转动时，连通管(2051)的底端始终与过渡管(201)连通，其顶端间歇性与各个分支管(2041)连通。
3.根据权利要求2所述的一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人，其特征在于，所述调换组件(206)包括锥齿轮一(2061)、锥齿轮二(2062)、连接轴(2063)、调换齿轮(2064)、调换齿条(2065)和电缸(2066)；每个所述球形结(205)上均固定安装有一个锥齿轮一(2061)，两个锥齿轮一(2061)分别与一个锥齿轮二(2062)啮合，两个锥齿轮二(2062)分别同轴固定安装在连接轴(2063)的两端；所述调换齿轮(2064)同轴固定安装在连接轴(2063)上，所述调换齿条(2065)与调换齿轮(2064)啮合；所述电缸(2066)固定安装在机架(1)上，其伸缩端与调换齿条(2065)固定连接，用于带动调换齿条(2065)移动。
4.根据权利要求3所述的一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人，其特征在于，所述传动组件(207)还包括传动齿条一(2071)、传动齿轮一(2072)和传动轴一(2073)，所述调节扇叶驱动装置包括连杆(2074)、限位滑槽(2075)、传动齿条二(2076)、传动齿轮二(2077)、锥齿轮三(2078)和锥齿轮四(2079)；所述传动齿条一(2071)固定安装在调换齿条(2065)上并随调换齿条(2065)移动而移动；所述传动齿轮一(2072)与传动齿条一(2071)啮合并同轴固定安装在传动轴一(2073)的顶端上，传动轴一(2073)的底端固定安装有旋转杆；所述连杆(2074)的一端转动安装在旋转杆的一端上，连杆(2074)的另一端转动安装在限位滑槽(2075)上，限位滑槽(2075)安置在机架(1)上并能够在机架(1)上滑动；所述传动齿条二(2076)的尾端滑动安装在限位滑槽(2075)内，传动齿条二(2076)的条身非轴向滑动安装在移动环(501)上，移动环(501)上对应设有齿条滑槽(5011)，传动齿条二(2076)在齿条滑槽(5011)内滑动并且始终与限位滑槽(2075)及移动环(501)保持连接；所述锥齿轮三(2078)转动安装在机架(1)上，所述传动齿轮二(2077)与锥齿轮三(2078)同轴固定连接，所述锥齿轮四(2079)与锥齿轮三(2078)相互啮合并与调节扇叶(208)同轴固定连接；所述传动齿轮二(2077)间歇性与传动齿条二(2076)啮合。
5.根据权利要求1所述的一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人，其特征在于，所述驱动组件包括驱动齿条(302)、驱动齿轮(303)、锥齿轮五(304)和锥齿轮六(305)；所述驱动齿条(302)的一端固定安装在移动环(501)上并与驱动齿轮(303)相互啮合；所述锥齿轮五(304)转动安装在机架(1)上并与锥齿轮六(305)相互啮合；所述驱动齿轮(303)与锥齿轮五(304)同轴固定连接，所述锥齿轮六(305)同轴固定安装在扩散扇叶(301)上。
6.根据权利要求1所述的一种用于大坝深水渗漏喷墨示踪检测的水下机器人，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫剑，张军，田海平，胡波，顾克，张琰，刘佳龙，李文波，周希念，王辉斌，阎朝辉，刘子兴，尹亦凡，杨覃棕，胡臻，王玎，胡锦豪，盛杰，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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