一种具有跨障功能的助行机器人制造技术

技术编号：40523927 阅读：6 留言：0更新日期：2024-03-01 13:42

本发明专利技术公开了一种具有跨障功能的助行机器人，包括支架主体、动力装置和跨障碍机构；支架主体底部设置有两个前转向轮和两个后驱动轮，后驱动轮由动力装置进行驱动；支架主体包括前连接架、后连接架、旋转连接杆、坐垫支架、横向连杆、姿态控制组件和安全带支架；姿态控制组件包括旋转控制装置和伸缩杆，旋转控制装置设置于后连接架上，伸缩杆的一端与旋转控制装置相连接，伸缩杆的另一端与安全带支架转动连接；跨障碍机构包括前升降机构和后升降机构。通过姿态控制组件，使支架主体的角度发生变化，以完成站姿和坐姿两种姿态的切换；当遇到障碍物时，将升降机构升出障碍物，并抬起支架主体，通过辅助轮前进以跨越障碍物。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及康复训练器械，具体涉及一种具有跨障功能的助行机器人。

技术介绍

1、由心脑血管疾病、脊髓损伤等引起的诸多肢体瘫痪人群数目进一步加大。病人本人生活质量差同时也连累其整个家庭为之操心劳力，因此，无论是病人还是其家人，都亟待病人尽快康复或者尽可能恢复病人的行动能力。因此，肢体康复护理以及康复训练，已经成为一个急需解决的问题。

2、在相关技术中，通常利用助行机器人作为残疾患者的代步和康复训练器具。其中在助行机器人通常包括代步模式和训练模式，当处于代步模式时，助行机器人整体呈轮椅状，患者可以以坐姿坐于助行机器人的座椅上，利用扶手上的控制器控制座椅下方的驱动轮驱动整个助行机器人在陆地上移动。而处于训练模式时，助行机器人可以进行类似折叠椅的折叠变形，使座椅的靠背和坐垫立起，利用座椅的脚踏板对患者进行支撑，同时连接于座椅靠背上的安全带对患者的上板身进行固定，使患者保持站立姿态进行训练。

3、相关技术中的助行机器人在遇到障碍时，其运动方式通常使用两组轮胎进行驱动，无法通过助行机器人自身的操作来跨越障碍，需借助他人的力量以跨越障碍物，使用起来具有一定的局限性。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种具有跨障功能的助行机器人，能够跨越障碍。所述技术方案如下：

2、本专利技术实施例提供了一种具有跨障功能的助行机器人，包括支架主体、动力装置和跨障碍机构；

3、所述支架主体底部设置有两个前转向轮和两个后驱动轮，所述后驱动轮由所述动力装置进行驱动；</p>

4、所述支架主体包括前连接架、后连接架、旋转连接杆、坐垫支架、横向连杆、姿态控制组件和安全带支架；

5、所述前连接架的一端与所述前转向轮相连接，所述前连接架的另一端与所述旋转连接杆转动连接，所述旋转连接杆远离所述前连接架的一端与所述坐垫支架转动连接；

6、所述后连接架的一端与所述后驱动轮相连接，所述后连接架的另一端与所述横向连杆转动连接，所述横向连杆远离所述后连接架的一端与所述坐垫支架转动连接；

7、所述前连接架和所述后连接架呈x形设置，所述前连接架的中段与所述后连接架的中段固定连接；

8、所述姿态控制组件包括旋转控制装置和伸缩杆，所述旋转控制装置设置于所述后连接杆上，所述伸缩杆的一端与所述旋转控制装置相连接，所述伸缩杆的另一端与所述安全带支架转动连接；

9、所述跨障碍机构包括前升降机构和后升降机构，所述前升降机构设置于所述支架主体前部的左右两侧，所述后升降机构设置于所述支架主体后部的左右两侧，所述前升降机构和所述后升降机构均由通过动力装置驱动的辅助轮和用于抬起支架主体的伸缩组件组成；

10、所述安全带支架上设置有扶手，所述扶手上设置有控制器，所述控制器与所述姿态控制组件和跨障碍机构相连通。这样，通过所述姿态控制组件，使支架主体的角度发生变化，以完成站姿和坐姿两种姿态的切换；当遇到障碍物时，将升降机构升出障碍物，并抬起支架主体，通过辅助轮前进以跨越障碍物。

11、优选地，所述伸缩组件包括第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的一端与所述支架主体相连接，所述第一电动伸缩杆的另一端与所述第二电动伸缩杆的一端相连接，所述第二电动伸缩杆的另一端与所述辅助轮相连接。

12、优选地，所述第一电动伸缩杆与所述第二电动伸缩杆通过电动轴转动连接，所述第二电动伸缩杆的直径小于所述第一电动伸缩杆的直径，用于将所述第二电动伸缩杆缩入所述第一电动伸缩杆。这样，当正常的行驶时，可以将第二电动伸缩杆收入第一电动伸缩杆中，减少使用时的空间。

13、优选地，所述辅助轮为履带结构。这样，履带结构的辅助轮可以更容易地穿越不平坦的地面，比如草地、泥泞、沙滩等，具有更强的越野性能；更好地分散轮胎的压力，增加整个助行机器人的稳定性，能够在不平整的地形上更平稳地行驶，使行驶过程更加平稳和安全；减少震动和颠簸，提高乘坐舒适度，尤其适用于需要长时间行驶的情况；可以提供更强大的牵引力，具有更好的爬坡性能；履带结构由于更加耐用和可靠，减少了需要维修的次数和成本。

14、优选地，所述安全带支架上设置有多个的定位安装孔，所述定位安装孔用于安装安全带套件。这样，通过多个定位安装孔的设计，可以将安全带套件安装在不同的角度和方位，以适应不同体型的使用者，提高使用者的舒适性。

15、优选地，所述前连接架下端设置有一组脚踏板，所述脚踏板与所述前连接支架转动连接，一组所述脚踏板沿所述支架主体中线对称设置。这样，在处于坐姿代步模式和训练模式时，使用者的左右脚可以踩踏于脚踏板4上，以分担身体的压力，并根据自身舒适情况调整脚踏板4与前连接架11的旋转幅度，提高患者的使用舒适度。当不需要使用脚踏板4时，也可以将脚踏板4旋转到与前连接架11平行的角度，以不妨碍使用者的使用。

16、优选地，所述脚踏板上表面还设置有用于防滑的防滑垫。这样，可以防止使用者在站姿状态下双脚产生滑动，从而造成损伤的风险。

17、优选地，所述后连接架上设置有电池支架，所述电池支架内设置有电池模组，所述动力装置由所述电池模组进行供电。

18、优选地，所述前转向轮和所述后驱动轮上均设置有防滑凸点。

19、优选地，其特征在于：所述控制器包括远程连接模块，用于对所述助行机器人进行远程控制。这样，可以切换到远程控制模式，通过其它人员对助行机器人进行操控，使用起来更为方便。

20、采用本专利技术所提供的具有跨障功能的助行机器人，能够实现使用者处于坐姿状态的代步模式以及使用者处于站姿状态的站姿训练模式的切换，使用者可以轻松的通过跨障碍机构，将支架主体抬起以跨越障碍物，如不平整的地面、台阶、石头等，帮助用户更自由地出行，进入更多的场所，帮助患者更好地融入社会和生活，减少社交和娱乐活动的限制，提高生活的质量。

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【技术保护点】

1.一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：包括支架主体(1)、动力装置和跨障碍机构(3)；

2.根据权利要求1所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述伸缩组件(32)包括第一电动伸缩杆(321)和第二电动伸缩杆(322)，所述第一电动伸缩杆(321)的一端与所述支架主体(1)相连接，所述第一电动伸缩杆(321)的另一端与所述第二电动伸缩杆(322)的一端相连接，所述第二电动伸缩杆(322)的另一端与所述辅助轮(31)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述第一电动伸缩杆(321)与所述第二电动伸缩杆(322)通过电动轴(323)转动连接，所述第二电动伸缩杆(322)的直径小于所述第一电动伸缩杆(321)的直径，用于将所述第二电动伸缩杆(322)缩入所述第一电动伸缩杆(321)。

4.根据权利要求3所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述辅助轮(31)为履带结构。

5.根据权利要求1所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述安全带支架(17)上设置有多个的定

6.根据权利要求1所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述前连接架(11)下端设置有一组脚踏板(4)，所述脚踏板(4)与所述前连接架(11)转动连接，一组所述脚踏板(4)沿所述支架主体(1)中线对称设置。

7.根据权利要求6所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述脚踏板(4)上表面还设置有用于防滑的防滑垫(41)。

8.根据权利要求1所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述后连接架(12)上设置有电池支架(5)，所述电池支架(5)内设置有电池模组(51)，所述动力装置由所述电池模组(51)进行供电。

9.根据权利要求1所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述前转向轮(1a)和所述后驱动轮(1b)上均设置有防滑凸点(1c)。

10.根据权利要求1至9任意一项所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述控制器(172)包括远程连接模块，用于对所述助行机器人进行远程控制。

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【技术特征摘要】

1.一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：包括支架主体(1)、动力装置和跨障碍机构(3)；

4.根据权利要求3所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述辅助轮(31)为履带结构。

5.根据权利要求1所述的一种具有跨障功能的助行机器人，其特征在于：所述安全带支架(17...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭水平，刘少科，彭志峰，孙伟红，
申请(专利权)人：深圳作为科技有限公司，
类型：发明
国别省市：

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