【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种机器人系统，该机器人系统具有能移动的机器人和在机器人移动时通过至少两个导引部导引机器人的跑道。本专利技术还涉及一种将机器人系统作为建筑自动化系统的应用。
技术介绍
1、由de 102007005029a1已知具有能移动的机器人的机器人系统。在该机器人系统中，机器人除了机器人臂之外具有自主移动的工件载体，机器人臂安装在该工件载体上。工件载体在具有导引辊的轨道系统上导引，由此使机器人能够沿着x-y方向在轨道系统上移动。已知的机器人系统在此还可以借助机器人的机器人臂沿着z方向进行操作。然而，已知机器人系统的缺点在于，该机器人系统所能够沿着z方向、即垂直方向的操作的作用范围有限。
2、技术问题
3、因此，本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种改进的机器人系统、尤其是一种沿着垂直方向的操作能力显著提高的机器人系统。
技术实现思路
1、所述技术问题结合权利要求1的前序部分的特征如下解决，即跑道(fahrbahn)具有至少一个带有驱动齿廓的驱动元件，并且机器人包括至少一个驱动轮，该驱动轮与机器人的电机驱动单元有效连接，当机器人在跑道中移动时，该驱动轮啮合到驱动齿廓中。
2、优选的实施方式是从属权利要求的技术方案。
3、另一项独立权利要求涉及将按照本专利技术的机器人系统作为建筑自动化系统的应用。
4、因此，在本专利技术的机器人系统中，机器人还可以沿着垂直方向移动，并且由此例如在建筑物墙壁上升高。换言之，跑道也可以至少
5、因此，按照本专利技术的机器人系统的机器人不再像现有技术中已知的系统那样为了能够沿着z方向、即垂直方向操作而必须具有机器人臂。而是按照本专利技术的系统的机器人也可以在不具有机器人臂的情况下沿着z方向操作，因为所述机器人通过其按照本专利技术的设计和按照本专利技术的跑道的设计也能够顺利地沿着至少部分地或者甚至完全地垂直地定向的跑道移动。
6、因此，在本专利技术中，机器人例如也可以是用于运输工件的运输机器人。备选地或者附加地，机器人还可以具有工具、例如材料加工工具和/或材料施加工具和/或机器人臂。在本专利技术中，驱动元件例如可以包括齿条和/或齿带，或者可以是齿条或齿带。
7、由于按照本专利技术的机器人系统的机器人也能够顺利地沿着部分地或者完全地垂直地定向的跑道移动，因此与迄今已知的系统相比，所述机器人的沿着垂直方向的操作能力有了显著提高。由于可以舍弃单独的机器人臂，同时保留沿着垂直方向的操作能力，因此与已知的系统相比，按照本专利技术的机器人系统所需的构造方面的耗费显著地被最小化。因此，按照本专利技术的机器人系统能够成本更低廉地制造，并且特点还在于显著降低的维护耗费。
8、一般来说，按照本专利技术的机器人系统当然也可以包括多个、优选例如至少2个、至少3个、至少4个、至少5个、至少6个、至少7个、至少8个、至少9个、至少10个、至少15个和/或至少25个按照本专利技术的机器人。
9、机器人系统例如也可以具有双轴系统或者可以是双轴系统，所述双轴系统例如设计成x-y工作台，其也称为面龙门吊架双轴系统的其中一个轴在此例如可以至少部分地或者完全地垂直地定向。机器人系统的机器人优选是双轴系统的轴驱动器之一，或者双轴系统的轴驱动器之一包括所述机器人系统的机器人。如果机器人系统具有多个按照本专利技术设计的机器人，在这种情况下双轴系统的每个轴驱动装置也均可以分别具有按照本专利技术设计的机器人，或者可以是这种机器人。
10、机器人系统例如也可以具有三轴系统或者可以是三轴系统，所述三轴系统例如设计成x-y-z工作台，其也称为空间龙门吊架(raumportal)。三轴系统中其中一个轴在此例如可以至少部分地或者完全地垂直地定向。机器人系统的机器人优选是三轴系统的轴驱动器之一，或者三轴系统的轴驱动器之一包括所述机器人系统的机器人。如果机器人系统具有多个按照本专利技术设计的机器人，在这种情况下三轴系统的每个轴驱动装置也均可以分别具有按照本专利技术设计的机器人，或者可以是这种机器人。
11、为了进一步提高沿着垂直方向的操作能力，在本专利技术的一个优选的实施方式中规定，跑道的导引部分别具有导引齿廓，并且机器人针对每个导引部包括至少一个导引轮，当机器人在跑道中移动时，该导引轮啮合到相应的导引部的导引齿廓中。由此使机器人在沿着部分地或者完全地垂直的方向行驶时，也能够附加地有利地防止意外地从跑道掉落。导引轮例如还可用于将机器人固定在工作位置上。例如通过借助一个或者多个适宜的电动机将导引轮夹紧在相应的导引部或者相应的导引部的导引齿廓上。
12、为此尤其有利的是，如本专利技术的另一个优选实施方式所规定，导引齿廓中的至少一个导引齿廓布置在相应的导引部的朝向跑道的中心定向的内侧上。
13、在本专利技术的另一个优选的实施方式中规定，导引部中的至少一个导引部包括圆弧轮廓，该圆弧轮廓具有该导引部的导引齿廓。跑道的导引部当然也可以分别具有这种圆弧轮廓。
14、在该实施方式中有利的是，相应的导引轮在导引齿廓中的啮合、例如用于前面已经提到的摩擦配合的夹紧的啮合可以特别容易地建立并且重新松脱，尤其是不会出现意外卡住的风险。当在相应的导引轮轮廓中的啮合松脱之后，导引轮或各个导引轮还可以下降到机器人的壳体中，和/或者在啮合建立之前就布置在机器人的壳体/所述壳体中。
15、在本专利技术的另一个优选的实施方式中，导引轮的啮合的建立和松脱得到进一步改进，方式为至少一个导引部具有梯形的轮廓，该轮廓具有两个底边和两个梯形边，并且该梯形的轮廓的两个底边之一具有该导引部的导引齿廓。跑道的导引部当然也可以分别具有这种梯形轮廓。
16、专利技术人还确定，如果像按照本专利技术另一个优选的实施方式所规定的那样，具有梯形的轮廓的导引部包括至少一个齿间隙，该齿间隙具有不平行于两个底边中的一个底边延伸的倾斜部，则机器人系统所需的维护耗费可以进一步大大减少。该导引部的导引齿廓在此优选具有齿间隙。由此尤其防止在运行时通常积聚在导引部上的污物、如磨屑或灰尘积聚在导引部的导引齿廓上。反而是在该实施方式中按照本专利技术设置的倾斜部在机器人移动时将这些污物挤压出导引齿廓或导引部，由此使机器人系统在运行过程中以有利的方式自清洁。由此有利地使维护-和停机时间最小化。
17、齿间隙优选具有至少两个沿着不同方向延伸的倾斜部，由此能够有利地进一步提高自清洁效果。备选地或者附加地，齿间隙可以具有穿孔。由此能够通过穿孔将污垢和污物从齿间隙中挤压出来，由此有利地进一步使得污物的不期望的积聚的风险最小化。
18、按照本专利技术的机器人系统可以附加地或者备选地通过其它措施进行保护以防不期望的污物的影响。例如跑道和/或副跑道和/或至少一个导引部和/或至少一个副导引部可以具有至少一个孔，污物能够借助机器人的移动通过该孔本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人系统(1)，所述机器人系统具有能移动的机器人(2)和在所述机器人移动时通过至少两个导引部导引所述机器人(2)的跑道(3、4、4.1、4.2、4.3、4.4)。
2.根据权利要求1所述的机器人系统(1)，
3.根据权利要求2所述的机器人系统(1)，
4.根据权利要求2至3之一所述的机器人系统(1)，
5.根据权利要求2至4之一所述的机器人系统(1)，
6.根据权利要求5所述的机器人系统(1)，
7.根据前述权利要求之一所述的机器人系统，
8.根据权利要求7所述的机器人系统(1)，
9.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
10.根据权利要求9所述的机器人系统(1)，
11.根据权利要求10所述的机器人系统(1)，
12.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
13.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
14.根据权利要求13所述的机器人系统(1)，
15.根据权利要求13至14之一
16.根据权利要求2至15之一所述的机器人系统(1)，
17.根据权利要求11至16之一所述的引用权利要求11的机器人系统(1)，
18.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
19.根据权利要求18所述的机器人系统(1)，
20.根据权利要求18至19之一所述的机器人系统(1)，
21.根据权利要求18至20之一所述的机器人系统(1)，
22.根据权利要求2至21之一所述的机器人系统(1)，
23.根据权利要求18至22之一所述的机器人系统(1)，
24.根据权利要求23所述的机器人系统(1)，
25.根据权利要求23至24之一所述的引用权利要求9的机器人系统(1)，
26.根据权利要求23至25之一所述的引用权利要求10的机器人系统(1)，
27.根据权利要求23至26之一所述的引用权利要求9的机器人系统(1)，
28.根据权利要求18至27之一所述的引用权利要求18的机器人系统(1)，
29.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
30.根据权利要求29所述的引用权利要求18的机器人系统(1)，
31.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
32.根据权利要求31所述的机器人系统(1)，
33.根据权利要求31至32之一所述的引用权利要求29的机器人系统(1)，
34.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
35.根据权利要求34所述的机器人系统(1)，
36.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
37.一种根据权利要求1至36之一所述的机器人系统(1)的作为建筑自动化系统的应用。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人系统(1)，所述机器人系统具有能移动的机器人(2)和在所述机器人移动时通过至少两个导引部导引所述机器人(2)的跑道(3、4、4.1、4.2、4.3、4.4)。
2.根据权利要求1所述的机器人系统(1)，
3.根据权利要求2所述的机器人系统(1)，
4.根据权利要求2至3之一所述的机器人系统(1)，
5.根据权利要求2至4之一所述的机器人系统(1)，
6.根据权利要求5所述的机器人系统(1)，
7.根据前述权利要求之一所述的机器人系统，
8.根据权利要求7所述的机器人系统(1)，
9.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
10.根据权利要求9所述的机器人系统(1)，
11.根据权利要求10所述的机器人系统(1)，
12.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
13.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
14.根据权利要求13所述的机器人系统(1)，
15.根据权利要求13至14之一所述的机器人系统(1)，
16.根据权利要求2至15之一所述的机器人系统(1)，
17.根据权利要求11至16之一所述的引用权利要求11的机器人系统(1)，
18.根据前述权利要求之一所述的机器人系统(1)，
19.根据权利要求18所述的机器人系统(1)，
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