【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检，尤其是指一种巡检任务发布和巡检路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质。
技术介绍
1、煤炭行业是能源行业的重要组成部分，对于支撑工业社会发展具有举足轻重的作用。煤矿的生产运营过程包括采、掘、支、运多个任务条线，涉及大型装备、生产工序众多，为了维持整个煤矿巨系统的稳定高效运行，需要对各台装备运行状态和各道生产流程运作情况进行实时检测，并且定期进行维护。目前各个煤矿在生产运维工作中主要还是以人工巡检为主，巡检质量依赖人员责任心和工作经验，由于井下环境复杂、设备众多，巡检质量不高，容易出现漏检及误判等问题。
2、元宇宙是通过虚拟增强的物理现实，呈现收敛性和物理持久性特征的，基于未来互联网，具有链接感知和共享特征的3d虚拟空间。其中，增强现实(augmented reality)设备是元宇宙世界的重要入口和硬件承载设备。增强现实是运用三维建模、实时跟踪及注册、智能交互、传感等多种技术，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音频、视频等虚拟信息叠加到真实世界中，真实和虚拟两种信息互为补充，实现对真实世界的信息“增强”。
3、当前工业级ar设备的一个重要功能是对重要工业场景进行巡检，通过智能化、无纸化、标准化的电子任务表单排查潜在和已形成的安全风险，从而提升工作场景的区域安全性。在井工煤矿等半密闭空间中，矿井以网状狭长巷道为体，巡检空间内包含主副井、通风井、大巷、皮带运输巷、采煤工作面等具有不同结构、路面和环境特征的结构单元，空间结构复杂、狭窄多弯，使得在煤矿井下规划最高效的目标路径十分困难，费时
4、综上，现有技术中，任务表单里的工作步骤都是预先在后台管理系统定制的，即巡检路线是固定的，没办法在设备使用过程中随机调整，缺乏灵活性和适应性；ar室内导航能够对多源异构数据进行融合并对单个目的地进行路线最优化分析，但没办法结合自身定位和环境结构对组合目标进行综合路线最优化分析和路线规划；在群组任务中，ar设备能够识别并定位各个任务出现的场景位置，但对于群组任务中不同任务的相互距离关系没有进行判断，没办法根据ar设备当前定位、设备与不同任务位置之间的相对距离等因素对群组任务进行任务优化排序和更新。
技术实现思路
1、为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中ar设备在巡检过程中巡检任务顺序安排不灵活、不能进行实时调整的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种巡检任务发布和巡检路径规划方法，包括：
3、对巡检任务信息进行预加载；
4、利用ar设备采集所处环境的空间位置；
5、当当前不存在紧急任务时，确定距离所述ar设备最近的巡检任务点，并基于所述最近的巡检任务点和所有未完成任务点的所在位置，计算总路程最短的巡检路线；
6、基于所述巡检路线，以所述最近的巡检任务点为出发点，并根据所述出发点到达各个未完成任务点的先后顺序对未完成任务点的执行顺序进行排序；
7、根据排序结果，利用ar设备进行巡检路线导航和显示。
8、优选地，所述对巡检任务信息进行预加载包括：
9、确定巡检任务内容及各个未完成的巡检任务所处的空间位置。
10、优选地，当当前存在紧急任务时，确定前往紧急任务点的导航路线，并根据所述紧急任务点的导航路线进行巡检路线导航和显示。
11、优选地，所述基于所述最近的巡检任务点和所有未完成任务点的所在位置，计算总路程最短的巡检路线包括：
12、基于所述最近的巡检任务点，并结合所有未完成任务点的所在位置及路网结构特征，使用路径规划算法对所有未完成任务点的所在位置进行遍历，得到总路程最短的巡检路线。
13、优选地，所述路径规划算法包括dijkstra算法、ant算法、a star算法及其组合和变体。
14、优选地，所述根据所述出发点到达各个未完成任务点的先后顺序对未完成任务点的执行顺序进行排序后还包括：
15、若排序后的任务顺序与原任务顺序相同，则继续按照原任务顺序发布巡检任务单；
16、若排序后的任务顺序与原任务顺序不同，则更新未完成任务的执行顺序，按照更新后的任务顺序发布巡检任务单。
17、优选地，所述根据排序结果，利用ar设备进行巡检路线导航和显示包括：
18、根据更新后的巡检任务执行顺序和巡检路线，利用ar设备进行跟踪注册，实时显示前进路线、指示路标及巡检任务操作内容。
19、本专利技术还提供了一种巡检任务发布和巡检路径规划装置，包括：
20、预加载模块，用于对巡检任务信息进行预加载；
21、定位和识别模块，用于利用ar设备采集所处环境的空间位置；
22、分析模块，用于当当前不存在紧急任务时，确定距离所述ar设备最近的巡检任务点，并基于所述最近的巡检任务点和所有未完成任务点的所在位置，计算总路程最短的巡检路线；
23、检定模块，用于基于所述巡检路线，以所述最近的巡检任务点为出发点，并根据所述出发点到达各个未完成任务点的先后顺序对未完成任务点的执行顺序进行排序；
24、显示及导航模块，用于根据排序结果，利用ar设备进行巡检路线导航和显示。
25、本专利技术还提供了一种巡检任务发布和巡检路径规划设备，包括：
26、存储器，用于存储计算机程序；
27、处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述一种巡检任务发布和巡检路径规划方法步骤。
28、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种巡检任务发布和巡检路径规划方法的步骤。
29、本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
30、本专利技术所述的巡检任务发布和巡检路径规划方法，针对巡检总路程最小条件下的巡检任务进行顺序调整，并基于最优巡检任务优先级的巡检路线进行导航，通过ar设备的可视化能力，在无漏检的前提下保证了巡检工作的高效性和应对突发事件的及时性。
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1.一种巡检任务发布和巡检路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的巡检任务发布和巡检路径规划方法，其特征在于，所述对巡检任务信息进行预加载包括：
3.根据权利要求1所述的巡检任务发布和巡检路径规划方法，其特征在于，当当前存在紧急任务时，确定前往紧急任务点的导航路线，并根据所述紧急任务点的导航路线进行巡检路线导航和显示。
4.根据权利要求1所述的巡检任务发布和巡检路径规划方法，其特征在于，所述基于所述最近的巡检任务点和所有未完成任务点的所在位置，计算总路程最短的巡检路线包括：
5.根据权利要求4所述的巡检任务发布和巡检路径规划方法，其特征在于，所述路径规划算法包括Dijkstra算法、Ant算法、A star算法及其组合和变体。
6.根据权利要求1所述的巡检任务发布和巡检路径规划方法，其特征在于，所述根据所述出发点到达各个未完成任务点的先后顺序对未完成任务点的执行顺序进行排序后还包括：
7.根据权利要求1所述的，其特征在于，所述根据排序结果，利用AR设备进行巡检路线导航和显示包括：
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