【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检无人机监控领域，特别提供了一种电力巡检无人机越界预警方法、越界预警系统及存储介质。
技术介绍
1、变电站是电力系统中的重要组成部分，用于将高压电转换为低压电，以供给家庭、工业和商业用电。定期的电力巡检工作可以确保变电站设备的正常运行，从而保障电力供应的可靠性，防止停电或电力故障。为了在恶劣的天气条件保障电力巡检人员的生命安全，且为了更容易实现高难度作业，提高巡检的效率，可采用无人机进行电力巡检工作。使用无人机进行电力巡检工作提供了更安全、高效和成本效益的解决方案，有助于确保变电站设备的可靠性，减少停电时间，提高电力系统的稳定性。
2、无人机巡检过程中，需在预设的巡检范围内进行巡检，因此，为了避免巡检无人机飞出巡检工作范围，提出一种变电站用电力巡检无人机越界预警方法，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种电力巡检无人机越界预警方法、越界预警系统及存储介质，以解决现有技术存在的问题。
2、本专利技术一方面提供了一种电力巡检无人机越界预警方法，包括如下步骤：
3、获取巡检无人机的位置信息；
4、利用所述巡检无人机的位置信息确定巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离；
5、将巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离与预设的预警距离进行比较，当巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离小于预设的预警距离时，进行预警。
6、优选，利用北斗卫星导航系统获取巡
7、进一步优选，确定巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离的方法如下：
8、判断所述电力巡检工作范围的边界是否为圆形；
9、若判断结果为是，则计算巡检无人机与所述圆形的中心的距离，并将其与所述圆形的半径作差，得到巡检无人机与所述电力巡检工作范围的边界的最近距离；
10、若判断结果为否，则计算巡检无人机与所述电力巡检工作范围的边界中所有线段的距离，并取距离的最小值作为巡检无人机与所述电力巡检工作范围的边界的最近距离。
11、进一步优选，巡检无人机与电力巡检工作范围的边界中线段的距离的计算方法如下：
12、判断a、b、o三点构成的三角形是否是锐角三角形或直角三角形，其中，a、b分别为边界中线段ab的端点，线段ab为边界中的一个线段，o为巡检无人机所在位置点；
13、若判断结果为是，则利用下式计算o点到线段ab的垂直距离h，即：最近距离：
14、
15、其中，
16、
17、
18、式中，(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3)分别为a、b、o三点坐标值；
19、若判断结果为否，则计算o点到a点及o点到b点的距离，并将两者的小者作为巡检无人机与电力巡检工作范围的边界中线段ab的距离。
20、进一步优选，所述电力巡检无人机越界预警方法还包括如下步骤：判定巡检无人机是否飞出电力巡检工作范围的边界，若是，则进行告警。
21、进一步优选，判定巡检无人机是否飞出电力巡检工作范围的边界的方法如下：
22、获取巡检无人机最近的q个采样点的位置，并确定所述q个采样点的中超出电力巡检工作范围的边界的采样点的个数n；
23、判断n是否大于预设的阈值m，若是，则判定巡检无人机飞出电力巡检工作范围的边界。
24、进一步优选，所述电力巡检无人机越界预警方法还包括如下步骤：存储巡检无人机的历史位置信息。
25、本专利技术还提供了一种电力巡检无人机越界预警系统，包括：无人机位置获取单元、距离确定单元和预警处理单元，其中，所述无人机位置获取单元用于获取巡检无人机的位置信息；所述距离确定单元用于利用所述巡检无人机的位置信息确定巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离；所述预警处理单元用于将巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离与预设的预警距离进行比较，并在巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离小于预设的预警距离时，进行预警。
26、优选，所述的电力巡检无人机越界预警系统还包括告警单元，用于判定巡检无人机是否飞出电力巡检工作范围的边界，并在所述巡检无人机飞出电力巡检工作范围的边界时进行告警。
27、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有多条指令，所述多条指令可被处理器读取并执行上述的方法。
28、本专利技术提供的电力巡检无人机越界预警方法、越界预警系统及存储介质，通过巡检无人机的位置信息可确定巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离，之后，将巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离与预设的预警距离进行比较，可确定巡检无人机是否超出预警线(即：过于接近巡检边界)，并在巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离小于预设的预警距离时，进行预警，可辅助避免巡检无人机越界，使其在巡检工作范围内巡检。
29、本专利技术提供的电力巡检无人机越界预警方法、越界预警系统及存储介质，可根据巡检无人机与边界的距离进行预警，辅助避免巡检无人机越界，提高巡检的有效性。
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1.电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.按照权利要求1所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：利用北斗卫星导航系统获取巡检无人机的位置信息。
3.按照权利要求1所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：确定巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离的方法如下：
4.按照权利要求3所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：巡检无人机与电力巡检工作范围的边界中线段的距离的计算方法如下：
5.按照权利要求1所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：所述电力巡检无人机越界预警方法还包括如下步骤：判定巡检无人机是否飞出电力巡检工作范围的边界，若是，则进行告警。
6.按照权利要求5所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：判定巡检无人机是否飞出电力巡检工作范围的边界的方法如下：
7.按照权利要求1所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：所述电力巡检无人机越界预警方法还包括如下步骤：存储巡检无人机的历史位置信息。
8.电力巡检无人机越界预警系统，其特征在于，包括：无人机
9.按照权利要求8所述的电力巡检无人机越界预警系统，其特征在于：还包括告警单元，用于判定巡检无人机是否飞出电力巡检工作范围的边界，并在所述巡检无人机飞出电力巡检工作范围的边界时进行告警。
10.计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质中存储有多条指令，所述多条指令可被处理器读取并执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.按照权利要求1所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：利用北斗卫星导航系统获取巡检无人机的位置信息。
3.按照权利要求1所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：确定巡检无人机与电力巡检工作范围的边界的最近距离的方法如下：
4.按照权利要求3所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：巡检无人机与电力巡检工作范围的边界中线段的距离的计算方法如下：
5.按照权利要求1所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：所述电力巡检无人机越界预警方法还包括如下步骤：判定巡检无人机是否飞出电力巡检工作范围的边界，若是，则进行告警。
6.按照权利要求5所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：判定巡检无人机是否飞出电力巡检工作范围的边界的方法如下：
7.按照权利要求1所述电力巡检无人机越界预警方法，其特征在于：所述电力巡检无...
【专利技术属性】
技术研发人员：张志鹏，施韬，孙守道，徐嵩，于腾丽，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司沈阳供电公司，
类型：发明
国别省市：
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