【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于对用于至少部分自主地引导机动车的装置执行虚拟测试的计算机实现的方法。本专利技术还涉及一种用于对用于至少部分自主地引导机动车的装置执行虚拟测试的系统。本专利技术还涉及一种具有程序代码的计算机程序，用于实施根据本专利技术的方法。
技术介绍
1、驾驶辅助系统，即用于至少部分自主地引导机动车的装置、如自适应速度调节器和/或用于高度自动化行驶的功能可以借助各种检查方法来校验或验证。在此尤其是可以使用模拟。
2、传统上，执行虚拟测试的算法、尤其是itc算法在此能够在预定参数空间内识别某些关注的测试情况。
3、测试执行在此在这样的假设下进行，即机动车的所有环境数据以及车辆数据都是在使用无故障能运作的传感器或检测部件的情况下被提供的，从而生成的数据精确地描绘机动车的行驶状况。
4、但如果在实际的行驶运行中例如传感器或检测部件和/或执行器具有功能失效或受限的工作能力，则处理传感器数据的算法提供错误的输出数据，这又可能导致错误地操控相应的执行机构。
5、因此，需要改进用于驾驶辅助系统的现有测试方法，使得处理传感器数据的算法即使在由具有功能失效或受限的工作能力的传感器生成的错误的输入数据的情况下也避免输出错误的输出数据用于操控相应的执行机构。
技术实现思路
1、因此，本专利技术的任务是提供一种用于对用于至少部分自主地引导机动车的装置执行虚拟测试的方法，该方法即使在由具有功能失效或受限的工作能力的传感器生成的错误的输入数据的情况下也避免
2、根据本专利技术，该任务通过具有权利要求1的特征的用于对用于至少部分自主地引导机动车的装置执行虚拟测试的计算机实现的方法来解决。
3、此外，根据本专利技术，该任务通过具有权利要求14的特征的用于对用于至少部分自主地引导机动车的装置执行虚拟测试的系统来解决。
4、此外，根据本专利技术，该任务通过具有权利要求15的特征的具有程序代码的计算机程序来解决，以便实施根据本专利技术的方法。
5、本专利技术涉及一种用于对用于至少部分自主地引导机动车的装置执行虚拟测试的计算机实现的方法。
6、该方法包括提供行驶状况参数的至少一个参数集，所述行驶状况参数包括通过至少一个车辆传感器检测的至少一个第一参数和代表至少一个另外的场景对象的至少一个第二参数。
7、此外，该方法包括通过算法在使用行驶状况参数的所述至少一个参数集的情况下执行虚拟测试，通过算法执行的虚拟测试模拟行驶状况参数的所述至少一个参数集。
8、本专利技术还包括监控行驶状况参数的参数集的至少一个行驶状况参数，并且在满足预定的和/或通过算法确定的条件时，在虚拟测试的运行时间期间改变通过所述至少一个车辆传感器检测的所述至少一个第一参数和/或涉及车辆执行器的第三参数。
9、本专利技术还涉及一种用于对用于至少部分自主地引导机动车的装置执行虚拟测试的系统。
10、所述系统包括数据存储器，该数据存储器设置用于提供行驶状况参数的至少一个参数集，所述行驶状况参数包括通过至少一个车辆传感器检测的至少一个第一参数和代表至少一个另外的场景对象的至少一个第二参数。
11、所述系统还包括计算装置，该计算装置设置用于通过算法在使用行驶状况参数的所述至少一个参数集的情况下执行虚拟测试，通过算法执行的虚拟测试模拟行驶状况参数的所述至少一个参数集，计算装置还设置用于监控行驶状况参数的参数集的至少一个行驶状况参数，并且计算装置还设置用于在满足预定的和/或通过算法确定的条件时在虚拟测试的运行时间期间改变通过所述至少一个车辆传感器检测的所述至少一个第一参数和/或涉及车辆执行器的第三参数。
12、此外，本专利技术涉及一种具有程序代码的计算机程序，用于当所述计算机程序在计算机上运行时实施根据本专利技术的方法。
13、所述另外的场景对象在此例如涉及除包括所述至少一个车辆传感器的自车或者说测试车辆以外的其它对象，如车辆、行人或静止的对象。
14、行驶状况参数的参数集在此包括车辆传感器的传感器数据或传感器信号。
15、行驶状况参数的所述至少一个参数集的虚拟测试包括具有多个场景对象的场景或测试场景。
16、在此虚拟测试所基于的场景可以一方面通过行驶状况参数或环境参数来确定或者另一方面是逻辑场景，所述逻辑场景本身包括或代表多个场景。
17、此外，所述场景例如可以通过数据重放场景形成，在所述数据重放场景中仅重放先前记录的行驶状况用于测试。
18、本专利技术的构思在于：通过在虚拟测试的运行时间期间改变通过所述至少一个车辆传感器检测的所述至少一个第一参数和/或涉及车辆执行器的第三参数，可以测试传感器和/或执行器的功能失效以及待测试的控制器和/或驾驶员辅助功能对传感器和/或执行器的功能失效的响应。
19、因此，可以提高虚拟测试在必要的或有意义的故障模拟上的集中度并且显著减少不必要的、重复的或不具有说服力的测试数量，这导致效率提高。此外，由此也可以执行测试人员手动可能会忽略的测试或测试情况。
20、因此，通过改变或写入变量可以开始新的测试过程。因此，根据本专利技术的方法测试系统或基础的驾驶员辅助功能在场景中对引入的故障状态的响应。因此，可以基于虚拟测试连续地改善执行相关驾驶员辅助功能的控制器软件。
21、本专利技术的其它实施方式是其它从属权利要求和下面参照附图的说明的技术方案。
22、根据本专利技术的一种优选扩展方案规定，当所提供的行驶状况参数中的至少一个行驶状况参数和/或代表多个行驶状况参数的指标位于预定的和/或通过算法确定的值域之外时，满足预定的和/或通过算法确定的条件。
23、因此，存在预定的标准，根据该标准可以开始新的测试过程，在该测试过程中在给定的场景中测试传感器和/或执行器的定义的故障状态。
24、根据本专利技术的另一种优选的扩展方案规定，位于预定的和/或通过算法确定的值域之外的值代表危及安全的行驶状况，尤其是自车到同伴车辆的纵向距离和/或侧向距离小于或等于预定的阈值。
25、因此，特别是在危及安全的行驶状况中可以附加地测试至少一个车辆传感器和/或车辆执行器的功能失效和/或故障。
26、根据本专利技术的另一种优选扩展方案规定，所述行驶状况参数的位于预定的和/或通过算法确定的值域之外的代表危及安全的行驶状况的值位于一个参数空间内。所述参数空间因此映射或者说反映关注的行驶状况参数，所述关注的行驶状况参数尤其是涉及危及安全的行驶状况。
27、根据本专利技术的另一种优选扩展方案规定，所述算法在参数空间内确定代表危及安全的行驶状况的测试情况。因此，算法能够在预定的参数空间中自动地识别关注的危及安全的行驶状况，基于所述行驶状况然后可以测试有错误的传感器和/或执行机构。
28、根据本专利技术的另一种优选扩展方案规定，在虚拟测试的运行时间期间改变通过所述至少一个车辆传感器检测的所述至少本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于对用于至少部分自主地引导机动车的装置(10)执行虚拟测试的计算机实现的方法，所述方法具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，当所提供的行驶状况参数中的至少一个行驶状况参数和/或代表多个行驶状况参数的指标(16)位于预定的和/或通过算法(A)确定的值域(WB)之外时，满足预定的和/或通过算法(A)确定的条件(B)。
3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，位于预定的和/或通过算法(A)确定的值域(WB)之外的值代表危及安全的行驶状况，尤其是自车到同伴车辆的纵向距离和/或侧向距离小于或等于预定的阈值(SW)。
4.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，其中，所述行驶状况参数的位于所述预定的和/或通过算法(A)确定的值域(WB)之外的代表危及安全的行驶状况的值位于一个参数空间内。
5.根据权利要求4所述的计算机实现的方法，其中，所述算法(A)在所述参数空间内确定代表危及安全的行驶状况的测试情况。
6.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现的方法，其中，在虚拟测试的运行时间期间改变(
7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中，生成所述至少一个车辆传感器(12a)和/或所述至少一个车辆执行器(12b)的故障和/或功能失效包括控制器(18)与车辆传感器(12a)和/或车辆执行器(12b)之间的通信连接的中断、车辆传感器(12a)和/或车辆执行器(12b)的电流供应的中断以及车辆传感器(12a)的工作能力的限制、尤其是基于车辆传感器(12a)的污染而引起的车辆传感器的工作能力的限制。
8.根据权利要求6或7所述的计算机实现的方法，其中，所述算法(A)确定变量值以用于生成所述至少一个车辆传感器(12a)和/或所述至少一个车辆执行器(12b)的故障和/或功能失效。
9.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现的方法，其中，所述算法(A)对于冗余的和/或不同的车辆传感器(12a)生成不一致的、尤其是相互矛盾的数据。
10.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现的方法，其中，在虚拟测试的运行时间期间改变(S4)通过所述至少一个车辆传感器(12a)检测的所述至少一个第一参数(P1)和/或涉及车辆执行器(12b)的第三参数(P3)包括写入代表所述至少一个行驶状况参数的变量。
11.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现的方法，其中，所述车辆传感器(12a)是摄像机传感器、雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、红外传感器、轮胎压力传感器、车轮转速传感器和/或GNSS传感器、尤其是GPS传感器，并且车辆执行器(12b)是自适应巡航控制装置、车道保持辅助装置、主动制动辅助装置和/或驻车辅助装置。
12.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现的方法，其中，通过所述车辆传感器(12a)检测的第一参数(P1)是自车的车速、自车与在前行驶或在后行驶的同伴车辆的距离和/或自车和/或同伴车辆的加速度或减速度。
13.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现的方法，其中，代表至少一个另外的场景对象(14)的所述至少一个第二参数(P2)是车道宽度、道路走向、交通标志、交通参与者、建筑物和/或植被。
14.一种用于对用于至少部分自主地引导机动车的装置(10)执行虚拟测试的系统(1)，所述系统包括：
15.具有程序代码的计算机程序，用于当所述计算机程序在计算机上运行时实施根据权利要求1至13中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于对用于至少部分自主地引导机动车的装置(10)执行虚拟测试的计算机实现的方法，所述方法具有以下步骤：
2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，当所提供的行驶状况参数中的至少一个行驶状况参数和/或代表多个行驶状况参数的指标(16)位于预定的和/或通过算法(a)确定的值域(wb)之外时，满足预定的和/或通过算法(a)确定的条件(b)。
3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，位于预定的和/或通过算法(a)确定的值域(wb)之外的值代表危及安全的行驶状况，尤其是自车到同伴车辆的纵向距离和/或侧向距离小于或等于预定的阈值(sw)。
4.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，其中，所述行驶状况参数的位于所述预定的和/或通过算法(a)确定的值域(wb)之外的代表危及安全的行驶状况的值位于一个参数空间内。
5.根据权利要求4所述的计算机实现的方法，其中，所述算法(a)在所述参数空间内确定代表危及安全的行驶状况的测试情况。
6.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实现的方法，其中，在虚拟测试的运行时间期间改变(s4)通过所述至少一个车辆传感器(12a)检测的所述至少一个第一参数(p1)和/或涉及车辆执行器(12b)的第三参数(p3)代表生成所述至少一个车辆传感器(12a)和/或所述至少一个车辆执行器(12b)的故障和/或功能失效。
7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，其中，生成所述至少一个车辆传感器(12a)和/或所述至少一个车辆执行器(12b)的故障和/或功能失效包括控制器(18)与车辆传感器(12a)和/或车辆执行器(12b)之间的通信连接的中断、车辆传感器(12a)和/或车辆执行器(12b)的电流供应的中断以及车辆传感器(12a)的工作能力的限制、尤其是基于车辆传感器(12a)的污染而引起的车辆传感器的工作能力的...
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