【技术实现步骤摘要】
本申请涉及视觉识别领域，尤其涉及一种车载摄像头模组内参标定装置及方法。
技术介绍
1、随着视觉识别对于人工智能辅助驾驶将越来越重要，对车载摄像头模组的要求也越来越高，而在车载摄像头模组的组装、调试过程中产品往往会出现光心偏移以及镜头畸变大的情况，需要对车载摄像头模组进行内部参数标定，进而使得车载摄像头重新校正。
2、而在现有技术当中，内部参数的标定过程往往需要多轮次的拍摄来对内参标定结构进行反复调整，使得标记内参结果不够精确，同时标定过程耗时较长，生产成本提高。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提出一种车载摄像头模组内参标定装置及方法，进而能够提高车载摄像头模组的内参标定精确性，降低了标定过程所消耗的时间，进一步降低了车载摄像头模组的生产成本。
2、为实现上述目的，本申请实施例的第一方面提出了一种车载摄像头模组内参标定装置，包括：
3、标定板；
4、标定模组，标定模组用于获取标定板中多个位置的图像，并根据多个图像进行标定处理，标定模组位于标定板的可视区域；
5、模组标定固定装置，模组标定固定装置用于固定标定模组，模组标定固定装置与标定模组相连接；
6、其中，模组标定固定装置包括旋转结构，旋转结构用于让标定模组在三维空间上进行自由旋转。
7、进一步，在一些实施例中，车载摄像头模组内参标定装置中还包括：标定板固定装置，标定板固定装置用于固定标定板，标定板固定装置与标定板相连接。
9、进一步，在一些实施例中，标定模组中包括：摄像头，摄像头用于获取标定板在不同空间角度上的图像，摄像头与第二旋转子结构相连接。
10、进一步，在一些实施例中，标定板中包括：黑白相间的棋盘格结构，棋盘格结构设于标定板的中部。
11、本申请实施例的第二方面提出了一种车载摄像头模组内参标定方法，包括：
12、获取标定板中多个位置的图像；
13、获取对应图像上的光学中心坐标值、多个像素坐标值和多个棋盘格交点的世界坐标值；
14、根据多个图像中对应的世界坐标值、像素坐标值和光学中心坐标值，通过内参矩阵算法进行参数运算，得到目标内参集合；
15、获取对应图像上多个畸变点的原始坐标值；
16、根据多个原始坐标值，通过畸变矩阵算法进行参数运算，得到目标畸变集合；
17、基于重投影误差均值算法对目标内参集合和目标畸变集合进行运算，得到重投影误差集合；
18、根据重投影误差集合，对目标内参集合和目标畸变集合进行筛选过滤，得到目标标定集合。
19、进一步，在一些实施例中，根据多个原始坐标值，通过畸变矩阵算法进行参数运算，得到目标畸变集合，包括：
20、根据多个原始坐标值，通过镜头径向畸变算法运算，得到第一畸变集合；
21、根据多个原始坐标值，通过镜头切向畸变算法运算，得到第二畸变集合；
22、以矩阵运算的方式将第一畸变集合和第二畸变集合进行合并，得到目标畸变集合。
23、进一步，在一些实施例中，第一畸变集合为三维参数集合，第二畸变集合为二维参数集合。
24、进一步，在一些实施例中，根据重投影误差集合，对目标内参集合和目标畸变集合进行筛选过滤，得到目标标定集合，包括：
25、当重投影误差集合的误差子集小于或等于预设误差阈值时，将误差子集在目标内参集合和目标畸变集合中所对应的子集确定为目标标定集合的子集；
26、当重投影误差集合的误差子集大于预设误差阈值时，对误差子集在目标内参集合和目标畸变集合中所对应的子集不作处理。
27、进一步，在一些实施例中，车载摄像头模组内参标定方法还包括：
28、将目标标定集合储存于待标定模组的内存当中；
29、将待标定模组标记为已标定模组。
30、本申请实施例具有以下有益效果：本申请通过在待标定模组中获取多个位置的图像对应的多个棋盘格交点的世界坐标值、多个像素坐标值和光学中心坐标值，分别通过内参矩阵算法、畸变矩阵算法计算得到目标内参集合和目标畸变集合，在通过重投影误差均值算法对目标内参集合和目标畸变集合进行筛选过滤，得到目标标定集合，进而能够提高车载摄像头模组的内参标定精确性，降低标定过程所消耗的时间，进一步降低了车载摄像头模组的生产成本。
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1.一种车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，所述旋转结构还包括：
4.根据权利要求1所述的车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，所述标定模组包括摄像头，所述摄像头用于获取所述标定板在不同空间角度上的图像，所述摄像头与所述第二旋转子结构相连接。
5.根据权利要求1所述的车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，所述标定板包括黑白相间的棋盘格结构，所述棋盘格结构设于所述标定板的中部。
6.一种车载摄像头模组内参标定方法，应用于如权利要求1至5所述的车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的车载摄像头模组内参标定方法，其特征在于，所述根据多个所述原始坐标值，通过畸变矩阵算法进行参数运算，得到目标畸变集合，包括：
8.根据权利要求7所述的车载摄像头模组内参标定方法，其特征在于，所述第一畸变集合为三维参数集合，所述第二畸变集合为二
9.根据权利要求6所述的车载摄像头模组内参标定方法，其特征在于，所述根据所述重投影误差集合，对所述目标内参集合和所述目标畸变集合进行筛选过滤，得到目标标定集合，包括：
10.根据权利要求6所述的车载摄像头模组内参标定方法，其特征在于，所述车载摄像头模组内参标定方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，所述旋转结构还包括：
4.根据权利要求1所述的车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，所述标定模组包括摄像头，所述摄像头用于获取所述标定板在不同空间角度上的图像，所述摄像头与所述第二旋转子结构相连接。
5.根据权利要求1所述的车载摄像头模组内参标定装置，其特征在于，所述标定板包括黑白相间的棋盘格结构，所述棋盘格结构设于所述标定板的中部。
6.一种车载摄像头模组内参标定方法，应用于如权利要求1至5...
【专利技术属性】
技术研发人员：林德桢，吴军，秦明江，黎彪，
申请(专利权)人：誉昊光电科技珠海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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