【技术实现步骤摘要】
本技术涉及智能车辆、机器人以及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种触觉探测器、车轮以及车辆。
技术介绍
1、现有的机器人小车车轮基本不具备触觉反馈功能，机器人小车很难获取关于路面条件和轮胎状态的实时信息，由此控制系统无法通过触觉反馈感知车辆的行驶状况，不便于控制系统根据实际情况进行智能调整，使得机器人小车的安全性低，且使用性能不佳。因此，亟需一种触觉探测器，可以应用于机器人小车，以提升机器人小车的安全性和使用性能。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术要解决的技术问题在于提供一种触觉探测器、车轮以及车辆，解决了现有智能车辆、机器人以及自动驾驶领域中无法通过触觉反馈感知车辆的行驶状况，不便于控制系统根据实际情况进行智能调整，使得机器人小车的安全性低，且使用性能不佳的问题。
2、为了解决上述技术问题，本技术的具体实施方式提供一种触觉探测器，包括：透明柔性环，所述透明柔性环为中空的环状结构，所述透明柔性环的外表面设有有色标记点阵，在所述透明柔性环的外环面上涂覆有反射层；光源，在所述透明柔性环的轴向方向上，所述光源设于所述透明柔性环的至少一端；以及m个摄像头，所述m个摄像头沿所述透明柔性环的周向方向间隔地设于所述透明柔性环内，以实时采集所述透明柔性环的周向方向上的图像，其中，m为大于等于2的整数。
3、根据本技术实施例的触觉探测器，通过将透明柔性环为中空的环状结构，在透明柔性环的外表面设有有色标记点阵，在透明柔性环的外环面上涂覆有反射层；在透明柔性环的轴向方向上，将光源设
4、本技术的实施例中，所述有色标记点阵为黑色标记点阵。
5、本技术的实施例中，所述透明柔性环为透明硅胶环。
6、本技术的实施例中，所述光源为中空的环状结构，所述透明柔性环的环状结构与所述光源的环状结构正对。
7、本技术的具体实施方式还提供一种车轮，包括：触觉探测器，所述触觉探测器为根据如上所述的触觉探测器；以及轮毂，所述轮毂包括透明外圈和转动部，所述透明外圈与所述转动部通过辐条链接，所述转动部适于可转动地连接于车辆的车身，所述触觉探测器的m个摄像头沿所述透明柔性环的周向方向间隔地连接于所述转动部，每个所述摄像头的镜头朝向所述透明外圈，所述触觉探测器的透明柔性环套设于所述透明外圈外，所述触觉探测器的光源连接于所述透明外圈。
8、根据本技术实施例的车轮，通过透明外圈可以便于与透明柔性环连接，同时便于与光源连接，通过转动部可以便于将m个摄像头固定于透明柔性环内，从而便于将触觉探测器布置在轮毂上，使得触觉探测器能够应用于车辆，使得车辆具备触觉反馈功能，也即车辆能够获取关于路面条件和轮胎状态的实时信息，由此控制系统可以通过触觉反馈感知车辆的行驶状况，便于控制系统根据实际情况进行智能调整，使得车辆的安全性高，且使用性能良好。
9、本技术的实施例中，所述光源为两个，分别连接于所述透明外圈的轴向上的两端。
10、本技术的实施例中，所述透明外圈的轴向上的每一端具有连接柱和连接孔中的一个，每个所述光源具有所述连接柱和所述连接孔中的另一个，所述连接柱和所述连接孔通过连接件连接。
11、本技术的实施例中，所述的车轮还包括透明支撑件，所述透明支撑件为中空的环状结构，所述透明支撑件套设于所述透明外圈外，所述透明柔性环套设于所述透明支撑件外。
12、本技术的实施例中，所述的车轮还包括两个法兰盘，所述两个法兰盘分别连接于所述光源的远离所述透明外圈的一侧。
13、本技术的实施例中，所述两个法兰盘中的其中一个法兰盘为微控制单元主板，所述微控制单元主板与所述m个摄像头均通讯连接。
14、本技术的具体实施方式还提供一种车辆，包括：车轮，所述车轮为如上所述的车轮；以及车身，所述车轮的转动部可转动地连接于所述车身。
15、根据本技术实施例的车辆，通过透明外圈可以便于与透明柔性环连接，同时便于与光源连接，通过转动部可以便于将m个摄像头固定于透明柔性环内，从而便于将触觉探测器布置在轮毂上。通过转动部可以便于将车轮与车身连接。由此，触觉探测器能够应用于车辆，使得车辆具备触觉反馈功能，也即车辆能够获取关于路面条件和轮胎状态的实时信息，由此控制系统可以通过触觉反馈感知车辆的行驶状况，便于控制系统根据实际情况进行智能调整，使得车辆的安全性高，且使用性能良好。
16、应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本技术所欲主张的范围。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种触觉探测器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的触觉探测器，其特征在于，所述有色标记点阵为黑色标记点阵。
3.根据权利要求1所述的触觉探测器，其特征在于，所述透明柔性环为透明硅胶环。
4.根据权利要求1所述的触觉探测器，其特征在于，所述光源为中空的环状结构，所述透明柔性环的环状结构与所述光源的环状结构正对。
5.一种车轮，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的车轮，其特征在于，所述光源为两个，分别连接于所述透明外圈的轴向上的两端。
7.根据权利要求6所述的车轮，其特征在于，所述透明外圈的轴向上的每一端具有连接柱和连接孔中的一个，每个所述光源具有所述连接柱和所述连接孔中的另一个，所述连接柱和所述连接孔通过连接件连接。
8.根据权利要求5所述的车轮，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求6所述的车轮，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求9所述的车轮，其特征在于，所述两个法兰盘中的其中一个法兰盘为微控制单元主板，所述微控制单元主板与所述M个摄像头均通讯连
11.一种车辆，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种触觉探测器，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的触觉探测器，其特征在于，所述有色标记点阵为黑色标记点阵。
3.根据权利要求1所述的触觉探测器，其特征在于，所述透明柔性环为透明硅胶环。
4.根据权利要求1所述的触觉探测器，其特征在于，所述光源为中空的环状结构，所述透明柔性环的环状结构与所述光源的环状结构正对。
5.一种车轮，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的车轮，其特征在于，所述光源为两个，分别连接于所述透明外圈的轴向上的两端。
...【专利技术属性】
技术研发人员：李皖林，王濛，李杭，苏垚，刘航欣，
申请(专利权)人：北京通用人工智能研究院，
类型：新型
国别省市：
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