一种循泵房设备检测机器人制造技术

本技术涉及一种循泵房设备检测机器人，包括：AGV，AGV为四轮结构，两个主动轮为差速轮，两个从动轮为带悬挂的万向轮；AGV前侧内置有机械臂控制柜，AGV后侧顶部设置有六自由度机械臂；六自由度机械臂顶部端设有末端传感装置。本技术的有益效果是：末端传感装置内热像仪和高清可见光摄像头设于同一高度，使对应区域温度和仪表拍摄时得到的信息相互配合，便于判断现场设备状况；热像仪和高清可见光摄像头之间的上方设有人脸识别摄像头，便于捕捉人脸信息，判断现场人员的身份及是否符合安全规范，末端传感装置下部设有补光灯对拍摄对象进行补光。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及检测设备，尤其包括一种循泵房设备检测机器人。

技术介绍

1、火电厂循泵房内设备种类多，检测点位繁多，包括机组循泵、旋转滤网及冲洗水系统、循泵冷却水及润滑水系统、蝶阀及液压油系统等。目前循泵房内设备检查仍是人工方式，工作效率低，日常巡检工作量大，智能化程度低，且人工巡检质量受限于组织结构、技能水平、个人因素等的影响，难以保障巡检质量。

2、循泵房内设备布局较为集中，局部区域空间狭小，且设备仪表种类较多，仪表位置高度高、低不一，环境比较复杂，这使得人工巡检效率低，而无人巡检检测效率高、精度高，不受恶劣工作环境影响。因此，无人巡检代替人工巡检已经成为必然趋势，对于发电企业而言，其设备层、控制层的智能化程度直接影响着发电生产的效率及管理水平。

3、常规的轮式巡检机器人多用于变电站、火电厂主厂房区域设备巡检，对工作环境要求高，机器人灵活性较差，对运行设备的跑冒滴漏监测识别效果不够理想，无法做到全方位的巡检。且由于循泵房现场设备检测条件有限，噪声大，设备故障发生早期的特征不明显，容易导致运行设备的缺陷诊断、状态预警不及时，从而影响到设备正常运转。

4、因此，亟需一种新的循泵房设备检测机器人，以克服上述问题。

技术实现思路

1、本技术的目的是克服现有技术中的不足，提供一种循泵房设备检测机器人。

2、这种循泵房设备检测机器人，包括：agv，agv为四轮结构，两个主动轮为差速轮，两个从动轮为带悬挂的万向轮；agv前侧内置有机械臂控制柜，agv后侧顶部设置有六自由度机械臂；agv后侧底部设有磷酸铁锂电源，磷酸铁锂电源上方设置有工控机模块；

3、六自由度机械臂顶部端设有末端传感装置，末端传感装置内同一高度设有热像仪和高清可见光摄像头，热像仪和高清可见光摄像头之间的上方设有人脸识别摄像头，末端传感装置底部设有补光灯，补光灯位于热像仪和高清可见光摄像头之间的下方，且相对热像仪、人脸识别摄像头和高清可见光摄像头所在平面凸出于补光灯所在平面，补光灯、热像仪、人脸识别摄像头和高清可见光摄像头的朝向相同。

4、作为优选：agv前方设有语音对讲模块，agv两侧均设有气体传感器和声纹传感器，agv前侧顶部设有触摸屏支撑件，触摸屏支撑件朝向agv前方一侧设有斜面，斜面前侧上端固定有触摸屏，触摸屏支撑件内置有音响，斜面下方的触摸屏支撑件前侧还设有中空部分，中空部分内设有激光导航雷达；初始状态下六自由度机械臂折叠在agv上方，六自由度机械臂下臂和上臂的连接关节收纳在触摸屏支撑件的斜面后侧。

5、作为优选：agv后侧底部设有电池仓，磷酸铁锂电源放置在电池仓内，agv正前侧下方有自动充电口，agv侧边设手动充电口；且存在和自动充电口匹配的充电桩。

6、作为优选：agv前后均装有防撞条，agv底盘的前后端均设有摄像头。

7、作为优选：泵房底面包括地砖和钢格板，主动轮和从动轮的车轮宽度均大于钢格板内钢格的间隙；agv两侧分别设有用于伺服该侧主动轮的驱动器。

8、作为优选：末端传感装置通过钣金连接件固定在六自由度机械臂顶部端，末端传感装置底部还设有补光灯，补光灯、热像仪、人脸识别摄像头和高清可见光摄像头的朝向相同。

9、作为优选：agv底部为履带式底盘，即将四轮结构替换为履带结构。

10、本技术的有益效果是：

11、1)本技术在agv顶部采用六自由度机械臂支撑有末端传感装置，六自由度机械臂可以灵活控制末端传感装置移动和转动，解决巡检盲区的问题。

12、2)本技术在末端传感装置内热像仪和高清可见光摄像头设于同一高度，使对应区域温度和仪表拍摄时得到的信息相互配合，便于判断现场设备状况。

13、3)热像仪和高清可见光摄像头之间的上方设有人脸识别摄像头，便于捕捉人脸信息，判断现场人员的身份及是否符合安全规范，末端传感装置下部设有补光灯对拍摄对象进行补光，热像仪、人脸识别摄像头和高清可见光摄像头所在平面凸出于补光灯所在平面，避免补光灯过近对人脸识别摄像头和高清可见光摄像头的清晰度造成影响。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种循泵房设备检测机器人，其特征在于，包括：AGV(1)，AGV(1)为四轮结构，两个主动轮为差速轮，两个从动轮为带悬挂的万向轮；AGV(1)前侧内置有机械臂控制柜(6)，AGV(1)后侧顶部设置有六自由度机械臂(4)；AGV(1)后侧底部设有磷酸铁锂电源(2)，磷酸铁锂电源(2)上方设置有工控机模块(3)；

2.根据权利要求1所述的循泵房设备检测机器人，其特征在于：AGV(1)前方设有语音对讲模块(7)，AGV(1)两侧均设有气体传感器和声纹传感器，AGV(1)前侧顶部设有触摸屏支撑件，触摸屏支撑件朝向AGV(1)前方一侧设有斜面，斜面前侧上端固定有触摸屏(9)，触摸屏支撑件内置有音响(8)，斜面下方的触摸屏支撑件前侧还设有中空部分，中空部分内设有激光导航雷达；初始状态下六自由度机械臂(4)折叠在AGV(1)上方，六自由度机械臂(4)下臂和上臂的连接关节收纳在触摸屏支撑件的斜面后侧。

3.根据权利要求1所述的循泵房设备检测机器人，其特征在于：AGV(1)后侧底部设有电池仓，磷酸铁锂电源(2)放置在电池仓内，AGV(1)正前侧下方有自动充电口，AGV(1)侧边设手动充电口；且存在和自动充电口匹配的充电桩。

4.根据权利要求1所述的循泵房设备检测机器人，其特征在于：AGV(1)前后均装有防撞条，AGV(1)底盘的前后端均设有摄像头。

5.根据权利要求1所述的循泵房设备检测机器人，其特征在于：循泵房底面包括地砖和钢格板，主动轮和从动轮的车轮宽度均大于钢格板内钢格的间隙；AGV(1)两侧分别设有用于伺服该侧主动轮的驱动器。

6.根据权利要求1所述的循泵房设备检测机器人，其特征在于：末端传感装置(5)通过钣金连接件(55)固定在六自由度机械臂(4)顶部端。

7.根据权利要求1所述的循泵房设备检测机器人，其特征在于：AGV(1)底部为履带式底盘，即将四轮结构替换为履带结构。

...

【技术特征摘要】

1.一种循泵房设备检测机器人，其特征在于，包括：agv(1)，agv(1)为四轮结构，两个主动轮为差速轮，两个从动轮为带悬挂的万向轮；agv(1)前侧内置有机械臂控制柜(6)，agv(1)后侧顶部设置有六自由度机械臂(4)；agv(1)后侧底部设有磷酸铁锂电源(2)，磷酸铁锂电源(2)上方设置有工控机模块(3)；

2.根据权利要求1所述的循泵房设备检测机器人，其特征在于：agv(1)前方设有语音对讲模块(7)，agv(1)两侧均设有气体传感器和声纹传感器，agv(1)前侧顶部设有触摸屏支撑件，触摸屏支撑件朝向agv(1)前方一侧设有斜面，斜面前侧上端固定有触摸屏(9)，触摸屏支撑件内置有音响(8)，斜面下方的触摸屏支撑件前侧还设有中空部分，中空部分内设有激光导航雷达；初始状态下六自由度机械臂(4)折叠在agv(1)上方，六自由度机械臂(4)下臂和上臂的连接关节收纳在触摸屏支撑件的斜面后侧。

3.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐洁，王战，骆洲，雷浩，王志刚，周旭，鲁鼎，闻邦，
申请(专利权)人：浙江浙能数字科技有限公司，
类型：新型
国别省市：