【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人电网作业，具体为一种电网作业机器人。
技术介绍
1、电网作业机器人是一种用于进行电力设施检修和维护的机器人，它的具体功能包括巡检电网设备、清理线路、更换设备、修理损坏的电线杆和电缆等，相比于传统的人工巡检，机器人可以更快、更准确地完成任务，并且可以在高空、危险或不易到达的地方执行任务，从而有效提高了电力设施的可靠性和安全性。
2、目前技术中，电网作业机器人正在得到越来越广泛的应用，但是对于高压线的巡检，需要工人爬上高压塔，通过人工将电网作业机器人放置在高压电线上，然后才能进行巡检，导致巡检效率降低。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种电网作业机器人及其工作方法，具备自动上线巡检，提高巡检效率的有益效果，解决了上述
技术介绍
中所提到需要工人爬上高压塔，通过人工将电网作业机器人放置在高压电线上，然后才能进行巡检，导致巡检效率降低的问题。
2、本专利技术提供如下技术方案：一种电网作业机器人，包括检测机器人本体，所述检测机器人本体上固定连接有支架，所述支架上安装有上线机构，所述上线机构包括支撑杆，所述支撑杆上固定连接有滚轮，所述滚轮上开设有凹槽，所述支撑杆的上端固定连接有出线管，支撑杆的内部固定连接有出线卷，所述出线卷上连接有牵引绳，所述牵引绳上连接有高压线，所述牵引绳伸出出线管的一端安装有收线装置。
3、作为本专利技术所述一种电网作业机器人的一种可选方案，其中：所述收线装置包括收线箱，所述收线箱上开设有沿着收线箱长度的两道滑槽，所
4、作为本专利技术所述一种电网作业机器人的一种可选方案，其中：所述斜块上固定连接有活动管，所述活动管与滑槽滑动连接，所述斜块远离活动管的一侧滑动连接有固定管，所述活动管和固定管的内部中空且固定管在活动管的内部滑动，所述固定管远离斜块的一端固定连接有连接块，所述固定管与滑槽滑动连接。
5、作为本专利技术所述一种电网作业机器人的一种可选方案，其中：所述出线管的内部固定连接有固定环，所述固定环上固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧上固定连接有斜板，所述斜板与出线管滑动连接，所述斜板上开设有竖槽用于限制牵引绳的运动，所述牵引绳上固定连接有限位球。
6、作为本专利技术所述一种电网作业机器人的一种可选方案，其中：所述支撑杆上固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出端固定连接有挡板，。
7、作为本专利技术所述一种电网作业机器人的一种可选方案，其中：所述出线管上固定连接有喇叭管，所述喇叭管的底部与滚轮齐平，所述检测机器人本体上固定连接有用于驱动收线卷转动的驱动电机，所述检测机器人本体上固定连接有检测设备本体。
8、作为本专利技术所述一种电网作业机器人的一种可选方案，其中：所述活动管上滑动连接有滑动块，所述滑动块的底部固定连接有夹杆，所述夹杆的上端固定连接有第三弹簧，所述夹杆的底部与牵引绳接触，所述滑动块的上端固定连接有挡片。
9、作为本专利技术所述一种电网作业机器人的一种可选方案，其中：所述支撑杆的内部固定连接有固定杆，所述固定杆上转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮上啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮上固定连接有旋杆，所述旋杆与支撑杆转动连接，所述旋杆上固定连接有旋钮。
10、作为本专利技术所述一种电网作业机器人的一种可选方案，其中：所述第一齿轮上固定连接有螺杆，所述螺杆与支撑杆转动连接，所述支撑杆上固定连接有固定块，所述固定块的内部滑动连接有螺套，所述螺套与螺杆螺纹连接，所述螺套上固定连接有延伸杆，所述延伸杆与滚轮转动连接。
11、作为本专利技术所述电网作业机器人的工作方法，其中：
12、s1，通过收缩牵引绳牵引检测机器人本体，在出线管的作用下，达到牵引绳带动检测机器人本体稳定上升的目的。
13、s2，通过滑块在斜槽内滑动，滑块上的活动管带动牵引绳向下移动，避免高压线被卡在滚轮上，达到推动高压线移动的目的。
14、s3，通过伺服电机带动挡板移动，挡板带动高压线脱离滚轮的底部，达到控制滚轮从高压线上脱落的目的。
15、本专利技术具备以下有益效果：
16、1、该一种电网作业机器人及其工作方法，通过设置上线机构，将牵引绳绕过高压线，通过收缩牵引绳牵引检测机器人本体，在出线管的作用下，牵引绳能够以固定的牵引力度和方向抬高检测机器人本体，避免检测机器人本体在上升的过程中发生晃动的问题，达到牵引绳带动检测机器人本体稳定上升的目的，实现检测机器人本体自动爬升和节省人力的有益效果。
17、2、该一种电网作业机器人及其工作方法，通过设置收线装置，在牵引绳带动检测机器人本体上升的过程中，受到滚轮的阻挡作用，高压线被卡在滚轮上时，滑块在斜槽内滑动，活动管带动牵引绳向下移动，增大牵引绳上的应力，进而带动高压线滑过滚轮，避免高压线被卡在滚轮上的问题，实现检测机器人本体自动上线的有益效果。
18、3、该一种电网作业机器人及其工作方法，通过设置挡板，当高压线被压入滚轮下端时，在挡板的阻挡作用下，避免滚轮从高压线上掉落，达到控制滚轮在高压线上稳定卡在一起的目的，通过控制伺服电机带动挡板移动，挡板在凹槽内滑动，挡板带动高压线脱离滚轮的底部，达到控制滚轮从高压线上脱落的目的，实现检测机器人本体自动下线的有益效果。
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1.一种电网作业机器人，包括检测机器人本体（1），其特征在于：所述检测机器人本体（1）上固定连接有支架（2），所述支架（2）上安装有上线机构（3），所述上线机构（3）包括支撑杆（301），所述支撑杆（301）上固定连接有滚轮（302），所述滚轮（302）上开设有凹槽（303），所述支撑杆（301）的上端固定连接有出线管（304），支撑杆（301）上固定连接有出线卷（305），所述出线卷（305）上连接有牵引绳（306），所述牵引绳（306）伸出出线管（304）的一端安装有收线装置（4）。
2.根据权利要求1所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述收线装置（4）包括收线箱（401），所述收线箱（401）上开设有沿着收线箱（401）长度的两道滑槽（402），所述收线箱（401）的内部转动连接有收线卷（403），所述收线箱（401）的内部开设有斜槽（404），所述斜槽（404）上滑动连接有斜块（405），所述斜块（405）的上端固定连接有第一弹簧（409）。
3.根据权利要求2所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述斜块（405）上固定连接有活动管（406）
4.根据权利要求1所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述出线管（304）的内部固定连接有固定环（5），所述固定环（5）上固定连接有第二弹簧（6），所述第二弹簧（6）上固定连接有斜板（7），所述斜板（7）与出线管（304）滑动连接，所述斜板（7）上开设有竖槽（8），所述牵引绳（306）上固定连接有限位球（9）。
5.根据权利要求1所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述支撑杆（301）上固定连接有伺服电机（10），所述伺服电机（10）的输出端固定连接有挡板（11）。
6.根据权利要求1所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述出线管（304）上固定连接有喇叭管（12），所述喇叭管（12）的底部与滚轮（302）齐平，所述检测机器人本体（1）上固定连接有用于驱动收线卷（403）转动的驱动电机（13），所述检测机器人本体（1）上固定连接有检测设备本体（14）。
7.根据权利要求3所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述活动管（406）上滑动连接有滑动块（15），所述滑动块（15）的底部固定连接有夹杆（16），所述夹杆（16）的上端固定连接有第三弹簧（17），所述夹杆（16）的底部与牵引绳（306）接触，所述滑动块（15）的上端固定连接有挡片（18）。
8.根据权利要求1所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述支撑杆（301）的内部固定连接有固定杆（19），所述固定杆（19）上转动连接有第一齿轮（20），所述第一齿轮（20）上啮合连接有第二齿轮（21），所述第二齿轮（21）上固定连接有旋杆（22），所述旋杆（22）与支撑杆（301）转动连接，所述旋杆（22）上固定连接有旋钮（23），所述第一齿轮上（20）固定连接有螺杆（24）。
9.根据权利要求8所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述螺杆（24）与支撑杆（301）转动连接，所述支撑杆（301）上固定连接有固定块（25），所述固定块（25）的内部滑动连接有螺套（26），所述螺套（26）与螺杆（24）螺纹连接，所述螺套（26）上固定连接有延伸杆（27），所述延伸杆（27）与滚轮（302）转动连接。
10.根据权利要求2所述的一种电网作业机器人的工作方法，其特征在于：
...【技术特征摘要】
1.一种电网作业机器人，包括检测机器人本体（1），其特征在于：所述检测机器人本体（1）上固定连接有支架（2），所述支架（2）上安装有上线机构（3），所述上线机构（3）包括支撑杆（301），所述支撑杆（301）上固定连接有滚轮（302），所述滚轮（302）上开设有凹槽（303），所述支撑杆（301）的上端固定连接有出线管（304），支撑杆（301）上固定连接有出线卷（305），所述出线卷（305）上连接有牵引绳（306），所述牵引绳（306）伸出出线管（304）的一端安装有收线装置（4）。
2.根据权利要求1所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述收线装置（4）包括收线箱（401），所述收线箱（401）上开设有沿着收线箱（401）长度的两道滑槽（402），所述收线箱（401）的内部转动连接有收线卷（403），所述收线箱（401）的内部开设有斜槽（404），所述斜槽（404）上滑动连接有斜块（405），所述斜块（405）的上端固定连接有第一弹簧（409）。
3.根据权利要求2所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述斜块（405）上固定连接有活动管（406），所述活动管（406）与滑槽（402）滑动连接，所述斜块（405）远离活动管（406）的一侧滑动连接有固定管（407），所述活动管（406）和固定管（407）的内部中空且固定管（407）在活动管（406）的内部滑动，所述固定管（407）远离斜块（405）的一端固定连接有连接块（408），所述固定管（407）与滑槽（402）滑动连接。
4.根据权利要求1所述的一种电网作业机器人，其特征在于：所述出线管（304）的内部固定连接有固定环（5），所述固定环（5）上固定连接有第二弹簧（6），所述第二弹簧（6）上固定连接有斜板（7），所述斜板（7）与出线管（304）滑动连接，所述斜板（7）上开设有竖槽（8），所述牵引绳（306）上...
【专利技术属性】
技术研发人员：李占有，沈文博，
申请(专利权)人：江苏信而泰智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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