【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制。
技术介绍
1、在现代化农业生产中，无人机已经是一种不可或缺的作业设备，其中植保无人机是农业无人机中常见的一种。
2、植保无人机需要出料是实现植保任务的重要操作之一。在进行植保作业时，植保无人机需要对作物进行精准的喷雾、施肥、除草等操作，这些操作需要通过出料方式对化学物料剂或肥料等物质进行分散、喷洒等操作。出料的效果和质量，直接关系到植保效果。
3、此时，植保无人机的播撒器电机显得尤为重要，因为播撒器电机主要用于播撒农作物的种子、肥料和农药等农业材料，能够实现快速、均匀、高效的播撒作业，相比于人工播撒，电机驱动的播撒器能够实现自动化操作，大大提高了作业速度。同时，电机的高转速和稳定性能，能够保证播撒的均匀性和一致性，避免了人工播撒中可能出现的不均匀和漏撒等问题。同时播撒器电机能够提高播撒作业的精度。电机的转速和控制系统的精确性能够确保播撒的量和间距的准确控制，从而保证了种子、肥料和农药的合理使用，避免了资源的浪费和环境的污染。
4、但是由于生产来料质量以及生产工艺控制问题，不可能保证所有生产的电机控制系统是稳定可用的；在植保无人机的整个生命周期中，播撒器电机控制系统一直处于高危环境下工作，如，作为无人机载荷极有可能在工作过程中发生高速碰撞；且作业过程中高浓度过饱和的化肥溶液极易造成电机控制系统的腐蚀损坏；
5、在这两点前提下，如果我们需要保证控制系统的高可用性，就需要在每次开始控制前，进行控制系统自检，以保证该系统尽量不会因为自身故障导致更高层级的系统失效。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种播撒器电机电调自检方法，用于植保无人机在工作前，进行电机控制系统自检，以保证电机控制系统不会因为自身故障而导致更高层级的系统失效。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供一种播撒器电机电调自检方法，所述方法为：
4、s1、设置mos的初始化编号；
5、s2、判断所述mos的编号是否大于6；
6、s3、若否，则检测当前mos的母线电流值，并将所述母线电流值与安全阈值进行对比，完成当前mos的检测，并增加mos的编号，重复步骤s2直至完成剩余mos的检测；
7、s4、若是，则mos组编号初始化为1，并判断所述mos组编号是否大于6，根据判断结果完成所有mos组的检测生成自检结果。
8、进一步，还有一种优选实施例，上述步骤s1中的初始化编号为1。
9、进一步，还有一种优选实施例，上述步骤s3具体为：
10、s31、若所述母线电流值大于安全阈值，则标记当前mos所在半桥的另一mos击穿，并将mos编号加1；
11、s32、若所述母线电流值小于安全阈值，则直接将mos编号加1。
12、进一步，还有一种优选实施例，上述步骤s4具体为：
13、s41、若是，则直接生成自检结果；
14、s42、若否，则检测当前mos组对应的相线电压偏离值；
15、s43、将所述相线电压偏离值与安全阈值进行对比，完成当前mos组的检测；
16、s44、根据对比结果增加mos组的编号，重复步骤s41-s43，直至完成剩余mos组的检测生成自检结果。
17、进一步，还有一种优选实施例，上述步骤s43具体为：
18、s431、若所述相线电压偏离值大于安全阈值，则标记当前mos组对应的电机为相线故障，然后将mos组编号加1；
19、s432、若所述相线电压偏离值小于安全阈值，则直接将mos组编号加1。
20、本专利技术所述的一种播撒器电机电调自检方法可以全部采用计算机软件实现，因此，对应的，本专利技术还提供一种播撒器电机电调自检系统，所述系统包括：
21、用于设置mos的初始化编号的存储装置；
22、用于判断所述mos的编号是否大于6的存储装置；
23、用于若否，则检测当前mos的母线电流值，并将所述母线电流值与安全阈值进行对比，完成当前mos的检测，并增加mos的编号，重复步骤s2直至完成剩余mos的检测的存储装置；
24、用于若是，则mos组编号初始化为1，并判断所述mos组编号是否大于6，根据判断结果完成所有mos组的检测生成自检结果的存储装置。
25、本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述任意一项所述的播撒器电机电调自检方法。
26、本专利技术还提供一种计算机设备，该设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，当所述处理器运行所述存储器存储的计算机程序时，所述处理器执行上述任意一项所述的播撒器电机电调自检方法。
27、本专利技术的有益效果为：
28、1、本专利技术提供一种播撒器电机电调自检方法，采用对mos编号的方式依次循环完成对所有mos和mos组的检测，并生成自检结果，根据自检结果进一步判明电机控制系统故障位置与故障原因，以保证电机控制系统不会因为自身故障而导致更高层级的系统失效。
29、本专利技术适用于植保无人机中的播撒电机控制系统的自检。
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1.播撒器电机电调自检方法，其特征在于，所述方法为：
2.根据权利要求1所述的播撒器电机电调自检方法，其特征在于，所述步骤S1中的初始化编号为1。
3.根据权利要求1所述的播撒器电机电调自检方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：
4.根据权利要求1所述的播撒器电机电调自检方法，其特征在于，所述步骤S4具体为：
5.根据权利要求4所述的播撒器电机电调自检方法，其特征在于，所述步骤S43具体为：
6.播撒器电机电调自检系统，其特征在于，所述系统包括：
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行权利要求1-5任意一项所述的播撒器电机电调自检方法。
8.一种计算机设备，其特征在于，该设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，当所述处理器运行所述存储器存储的计算机程序时，所述处理器执行权利要求1-5任意一项所述的播撒器电机电调自检方法。
【技术特征摘要】
1.播撒器电机电调自检方法，其特征在于，所述方法为：
2.根据权利要求1所述的播撒器电机电调自检方法，其特征在于，所述步骤s1中的初始化编号为1。
3.根据权利要求1所述的播撒器电机电调自检方法，其特征在于，所述步骤s3具体为：
4.根据权利要求1所述的播撒器电机电调自检方法，其特征在于，所述步骤s4具体为：
5.根据权利要求4所述的播撒器电机电调自检方法，其特征在于，所述步骤s43具体为：
...【专利技术属性】
技术研发人员：侯松，
申请(专利权)人：黑龙江惠达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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