【技术实现步骤摘要】
【】本专利技术涉及智能机器人磨削加工自动化，尤其涉及一种复杂曲面叶片的机器人磨削设备及其打磨方法。
技术介绍
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技术介绍
1、目前，复杂曲面的加工广泛存在于航空、航天、能源、医疗、五金等行业领域中。单体、连体叶片是其中极具代表性的零件，为保持流体具有均匀的轴向速度、确保流场稳定、减少流体能量损失，叶片从叶根到叶尖，扭角是变化的，从而造成叶片型面是一个不规则的空间复杂曲面。
2、国内外主要在铣削加工成型后，主要采用人工手工磨削，去除叶片表面铣刀纹理或修型处理，人工磨削主要存在以下问题：1)人工磨削加工效率低下，需要反复进行靠形测量与修磨加工；2)熟练人员熟练度不同导致磨削表面质量和几何精度稳定性无法保证；3)叶片磨削过程中会产生大量的粉尘和噪声，对人体有很大伤害。
3、根据以上问题，目前机器人磨削得到一定地应用，但实际加工中存在以下缺陷：1)机器人装夹叶片时由于装夹精度误差，导致实际装夹叶片位置基准与理论装夹位置基准产生偏差，需要进行试加工校准位置基准；2)现有机器人在加工前需要通过人工进行离线仿...
【技术保护点】
1.一种复杂曲面叶片的机器人磨削设备，其特征在于，所述机器人磨削设备包括均位于打磨房内的上下料转台、工业机器人、自动扫描装置、打磨窄砂带磨削装置、抛光窄砂带磨削装置和去毛刺/倒角装置，所述机器人磨削设备还包括位于打磨房之外的控制系统；
2.根据权利要求1所述的机器人磨削设备，其特征在于，所述控制系统包括自动扫描子模块、自主轨迹规划子模块、控制打磨子模块和控制抛光子模块，所述自动扫描子模块用于控制自动扫描装置进行叶片的基准与外形扫描，并进行工业机器人的TCP坐标校准与模型匹配，所述自主轨迹规划子模块用于对工业机器人进行打磨轨迹规划和抛光轨迹规划，控制打磨子模...
【技术特征摘要】
1.一种复杂曲面叶片的机器人磨削设备，其特征在于，所述机器人磨削设备包括均位于打磨房内的上下料转台、工业机器人、自动扫描装置、打磨窄砂带磨削装置、抛光窄砂带磨削装置和去毛刺/倒角装置，所述机器人磨削设备还包括位于打磨房之外的控制系统；
2.根据权利要求1所述的机器人磨削设备，其特征在于，所述控制系统包括自动扫描子模块、自主轨迹规划子模块、控制打磨子模块和控制抛光子模块，所述自动扫描子模块用于控制自动扫描装置进行叶片的基准与外形扫描，并进行工业机器人的tcp坐标校准与模型匹配，所述自主轨迹规划子模块用于对工业机器人进行打磨轨迹规划和抛光轨迹规划，控制打磨子模块控制所述打磨窄砂带磨削装置对叶片进行打磨，控制抛光子模块控制所述抛光窄砂带磨削装置对叶片进行抛光。
3.根据权利要求1所述的机器人磨削设备，其特征在于，所述上下料转台一部分位于打磨房外侧为准备工位，所述上下料转台另一部分位于打磨房内侧为待取工位。
4.根据权利要求1所述的机器人磨削设备，其特征在于，所述自动扫描装置包括控制机柜、四自由度运动平台以及扫描单元；四自由度运动平台设置于所述控制机柜上，所述扫描单元设置于四自由度运动平台的端面上，工业机器人夹持叶片至扫描工位，自动扫描装置与工业机器人配...
【专利技术属性】
技术研发人员：王力，薛立伟，陈立国，
申请(专利权)人：广因特机器人科技昆山有限公司，
类型：发明
国别省市：
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