【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、视频目标跟踪技术是智能网联汽车驾驶技术中的重要组成部分。通过视频目标跟踪技术，智能网联驾驶汽车可以对周围目标的位置和行为进行预测，并且可以基于目标跟踪的结果进行适当的决策。
2、目前的视频目标跟踪算法分为基于相关滤波的视频目标跟踪算法和基于深度学习的视频目标跟踪算法。
3、基于相关滤波的视频目标跟踪算法主要利用相关滤波器计算模板图像和预测图像之间的相似度来确定目标位置。其发展较为成熟，具有速度快的优点，但是该类算法通常采用手工浅层特征，因此鲁棒性较差、精度较低。基于深度学习的视频目标跟踪算法主要是通过训练深层网络来学习目标特征，完成视频目标跟踪。基于深度学习的视频目标跟踪算法中已经产生了一些性能优异的算法模型，例如全卷积孪生网络(fully-convolutionalsiamese networks，siamfc)算法。siamfc算法将孪生网络引入到视频目标跟踪领域，把视频目标跟踪问题转化为图像匹配问题，通过选择与模板图像最相似的候选图像实现对目标的跟踪。该类算法虽然具有实时的跟踪速度，但其并不能较好地处理目标变化问题，比如在所跟踪的目标发生突然换道行为或转向拐弯等情况下容易丢失目标，导致其跟踪精度并不理想。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的问题，本申请实施例提供一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种目标跟踪方法
3、根据第n-2帧视频图像和第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置，确定第n帧视频图像的搜索区域，其中n为大于或等于3的整数；
4、根据所述搜索区域，对所述第n帧视频图像进行裁剪，得到所述第n帧视频图像对应的搜索图像；
5、根据所述搜索图像和所述待跟踪目标的模板图像，检测所述第n帧视频图像中所述待跟踪目标的位置。
6、可选地，所述根据第n-2帧视频图像和第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置，确定第n帧视频图像的搜索区域，包括：
7、根据第n-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置与第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置之间的横坐标变化量以及纵坐标变化量，对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置进行调整，并将调整后的搜索区域中心位置作为第n帧视频图像的搜索区域中心位置。
8、可选地，所述根据第n-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置与第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置之间的横坐标变化量以及纵坐标变化量，对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置进行调整，包括：
9、在所述纵坐标变化量大于所述横坐标变化量，且所述纵坐标变化量大于或等于预设阈值的情况下，对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的纵坐标进行调整，确定第n帧视频图像的搜索区域中心位置的纵坐标；或者，
10、在所述横坐标变化量大于所述纵坐标变化量，且所述横坐标变化量大于或等于预设阈值的情况下，对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的横坐标进行调整，确定第n帧视频图像的搜索区域中心位置的横坐标。
11、可选地，所述对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的纵坐标进行调整，包括：
12、在第n-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置的纵坐标小于第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置的纵坐标的情况下，将第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的纵坐标乘以5/3；或者，
13、在第n-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置的纵坐标大于第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置的纵坐标的情况下，将第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的纵坐标乘以1/3。
14、可选地，所述对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的横坐标进行调整，包括：
15、在第n-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置的横坐标小于第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置的横坐标的情况下，将第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的横坐标乘以5/3；或者，
16、在第n-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置的横坐标大于第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置的横坐标的情况下，将第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的横坐标乘以1/3。
17、可选地，所述根据所述搜索图像和所述待跟踪目标的模板图像，检测所述第n帧视频图像中所述待跟踪目标的位置，包括：
18、根据所述搜索图像、所述待跟踪目标的模板图像和孪生网络模型，检测所述第n帧视频图像中所述待跟踪目标的位置；
19、其中，所述孪生网络模型基于以下损失函数训练得到：
20、
21、式中，l表示损失函数的值，yij表示实际标签矩阵y的第i行第j列元素，vij表示层归一化矩阵v的第i行第j列元素，层归一化矩阵v的行数和列数分别为m和n。
22、第二方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器，收发机，处理器：
23、存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
24、根据第n-2帧视频图像和第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置，确定第n帧视频图像的搜索区域，其中n为大于或等于3的整数；
25、根据所述搜索区域，对所述第n帧视频图像进行裁剪，得到所述第n帧视频图像对应的搜索图像；
26、根据所述搜索图像和所述待跟踪目标的模板图像，检测所述第n帧视频图像中所述待跟踪目标的位置。
27、可选地，所述根据第n-2帧视频图像和第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置，确定第n帧视频图像的搜索区域，包括：
28、根据第n-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置与第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置之间的横坐标变化量以及纵坐标变化量，对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置进行调整，并将调整后的搜索区域中心位置作为第n帧视频图像的搜索区域中心位置。
29、可选地，所述根据第n-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置与第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置之间的横坐标变化量以及纵坐标变化量，对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置进行调整，包括：
30、在所述纵坐标变化量大于所述横坐标变化量，且所述纵坐标变化量大于或等于预设阈值的情况下，对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的纵坐标进行调整，确定第n帧视频图像的搜索区域中心位置的纵坐标；或者，
31、在所述横坐标变化量大于所述纵坐标变化量，且所述横坐标变化量大于或等于预设阈值的情况下，对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的横坐标进行调整，确定第n帧视频图像的搜索区域中心位置的横坐标。
32、可选地，所述对本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据第N-2帧视频图像和第N-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置，确定第N帧视频图像的搜索区域，包括：
3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据第N-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置与第N-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置之间的横坐标变化量以及纵坐标变化量，对第N-1帧视频图像的搜索区域中心位置进行调整，包括：
4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对第N-1帧视频图像的搜索区域中心位置的纵坐标进行调整，包括：
5.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对第N-1帧视频图像的搜索区域中心位置的横坐标进行调整，包括：
6.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述搜索图像和所述待跟踪目标的模板图像，检测所述第N帧视频图像中所述待跟踪目标的位置，包括：
7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：
8.根据权利
9.根据权利要求8所述的电子设备，其特征在于，所述根据第N-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置与第N-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置之间的横坐标变化量以及纵坐标变化量，对第N-1帧视频图像的搜索区域中心位置进行调整，包括：
10.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述对第N-1帧视频图像的搜索区域中心位置的纵坐标进行调整，包括：
11.根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述对第N-1帧视频图像的搜索区域中心位置的横坐标进行调整，包括：
12.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述根据所述搜索图像和所述待跟踪目标的模板图像，检测所述第N帧视频图像中所述待跟踪目标的位置，包括：
13.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使计算机执行权利要求1至6任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据第n-2帧视频图像和第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置，确定第n帧视频图像的搜索区域，包括：
3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据第n-2帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置与第n-1帧视频图像中待跟踪目标的检测框中心位置之间的横坐标变化量以及纵坐标变化量，对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置进行调整，包括：
4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的纵坐标进行调整，包括：
5.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述对第n-1帧视频图像的搜索区域中心位置的横坐标进行调整，包括：
6.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述搜索图像和所述待跟踪目标的模板图像，检测所述第n帧视频图像中所述待跟踪目标的位置，包括：
7.一种电子设备，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：
8.根据权利要求7所述的电子设...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘禹汐，孙中亮，王福，
申请(专利权)人：上海大唐移动通信设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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