【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种温升预测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着机器人技术的快速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域中，由于一些领域对机器人的工作节拍与带载要求越来越高，因此会导致机器人关节减速器的温度升高，以缩短关节减速器的使用寿命。
2、为了保证机器人的使用寿命，需要对机器人关节减速器进行温度监测或预测，以及时对机器人关节进行降温，提供机器人的使用寿命。目前常用的温度监测或预测方法是利用温升模型预测减速器的温度。但是机器人关节的机构较为复杂，且机器人工作时各个关节之间会相互影响，而该类方法只能进行单关节的温度预测，降低了预测单关节减速器温度的精度。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种温升预测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中机器人工作时各个关节之间会相互影响，只能进行单关节的温度预测，降低了预测单关节减速器温度的精度的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种温升预测方法，所述温升预测方法，包括：
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【技术保护点】
1.一种温升预测方法，其特征在于，所述温升预测方法，包括：
2.如权利要求1所述的温升预测方法，其特征在于，所述采集机器人各关节电机的当前电流与关节减速器的当前输入转速的步骤之前，还包括：
3.如权利要求2所述的温升预测方法，其特征在于，所述基于所述实际温度与所述初步温升预测模型，获得所述其他关节在所述预设运行工况下单独运动时，所述待修正关节的温度补偿的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的温升预测方法，其特征在于，所述基于所述单位温升补偿量与对应所述其他关节的稳态预测温升，确定所述其他关节对所述待修正关节的温度补偿的步骤，包括：p>
5.如权利...
【技术特征摘要】
1.一种温升预测方法，其特征在于，所述温升预测方法，包括：
2.如权利要求1所述的温升预测方法，其特征在于，所述采集机器人各关节电机的当前电流与关节减速器的当前输入转速的步骤之前，还包括：
3.如权利要求2所述的温升预测方法，其特征在于，所述基于所述实际温度与所述初步温升预测模型，获得所述其他关节在所述预设运行工况下单独运动时，所述待修正关节的温度补偿的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的温升预测方法，其特征在于，所述基于所述单位温升补偿量与对应所述其他关节的稳态预测温升，确定所述其他关节对所述待修正关节的温度补偿的步骤，包括：
5.如权利要求3所述的温升预测方法，其特征在于，所述基于所述实际温度、所述传递温度与所述预测温升，确定所述其他关节在所述预设运行工况下单独运动时对所述待修正关节的单位温升补偿量的步骤，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞霄，万智，许长华，屈云飞，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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