【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，越来越多的设备可以通过扫描，获取目标对象的点云数据。在点云数据中，通常包含有目标对象的多个扫描点，各扫描点采用多维坐标及属性信息(如，颜色、反射率、强度等)的形式表示。采用点云数据，可以描述空间中的目标对象的形状、表面和纹理等，从而，基于点云数据，设备可以对目标对象进行特征匹配，以获得设备相对于目标对象的定位结果。通过定位结果，可以在某一参考坐标系(如某一地图)中，预估设备的姿态，从而，可以在自动驾驶等领域中完成回环检测或路径规划等任务。
2、相关技术中，在获得目标对象的点云数据之后，设备通常会基于各个扫描点之间的相对位置关系，确定出各个扫描点各自对应的特征向量，进而基于获得的各特征向量，可以针对目标对象进行特征匹配，以获得设备相对于目标对象的定位结果。
3、然而，为了较为准确地记录一个目标对象，对应一个目标对象记录的点云数据中，往往包含数量较为庞大的扫描点，那么，在针对每个扫描点确定其对应的特征向量时，都需要计算多...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述描述数据包括相应扫描点的多维坐标，以及所述点云数据描述的所述目标对象的表面，在相应扫描点处的法向量；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于获得的所述多个子数据集各自对应的中心点坐标和区域法向量，分别确定所述多个子数据集各自的局部特征，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个子数据集和所述至少一个相邻子数据集各自对应的中心点坐标和区域法向量，确定所述一个子数据集的局部特征，包括：
5.根据权利要求3所...
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述描述数据包括相应扫描点的多维坐标，以及所述点云数据描述的所述目标对象的表面，在相应扫描点处的法向量；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于获得的所述多个子数据集各自对应的中心点坐标和区域法向量，分别确定所述多个子数据集各自的局部特征，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个子数据集和所述至少一个相邻子数据集各自对应的中心点坐标和区域法向量，确定所述一个子数据集的局部特征，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个子数据集和所述至少一个相邻子数据集各自对应的中心点坐标和区域法向量，确定所述一个子数据集的局部特征，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述连接向量、所述一个子数据集对应的区域法向量和所述一个相邻子数据集对应的区域法向量，针对所述一个相邻子数据集，确定所述一个子数据集的空间位置特征，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述一个子数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：慕翔，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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