【技术实现步骤摘要】
本申请涉及双目视觉的，具体而言，涉及一种视差填充方法、一种视差填充系统以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、双目立体相机通过双目匹配算法实现视差图的输出，以表征视野范围内物体与双目立体相机之间的距离。在拍摄场景中，在双目立体相机近距离处存在部分平面物体或物体表面存在部分平面的情况下，特别是对于室内环境，由于场景中外部光源的影响，平面物体或物体平面会对外部光源进行反射，导致在双目立体相机采集到的图像中产生反射光过曝区域，使得视差图的相应位置上存在较大的视差空洞，即该区域没有视差。
2、同样的，对于散斑型双目立体相机而言，其内增设有一颗红外补光灯，在较近距离处采图时，在相应的平面位置处，由于散斑不聚焦，同样会产生一个光斑，从而造成视差空洞，严重影响视差图质量。因此，为了得到更精准的视差图，需要对上述视差图中的视差空洞进行修复。
3、而现有技术中，通常是基于去噪的方法或者连续性填充的方法对视差空洞进行修复，但这些方法仅适用于几个像素大小的小空洞进行填充，无法适用于因外部光源反射或散斑引起的较大区域(几十个像素大小)的视差空洞的视差修复或者填充。
技术实现思路
1、本申请的目的在于：如何对双目立体相机视差图中平面区域的视差空洞进行视差填充。
2、本申请第一方面的技术方案是：提供了一种视差填充方法，该方法包括：步骤1：基于双目立体相机采集到的当前场景图像，获取视差图及当前场景图像的感兴趣区域；步骤2：确定感兴趣区域对应于视差图中的第一位置区域，并基于
3、在一些实施例中，步骤2中，具体包括：步骤21：基于感兴趣区域的坐标，在视差图中确定第一位置区域；步骤22：利用全零掩码模板，采用滑动窗口的方式，逐行在第一位置区域内进行匹配；步骤23：当判定第一位置区域中被全零掩码模板覆盖的范围内的视差点的视差值均为零时，将被全零掩码模板覆盖的范围记作空洞填充区域。
4、在一些实施例中，步骤2中，还包括：以空洞填充区域的边界视差点为生长起始点，在第一位置区域内采用向外生长的方式，确定与空洞填充区域连通且视差值为零的视差点所在区域，记作空洞更新区域；基于空洞更新区域，更新空洞填充区域。
5、在一些实施例中，步骤2中，还包括：当空洞填充区域在视差图内囊括多个视差值不为零的视差点时，将多个视差值不为零的视差点中不相连的视差点的视差值置为零，判断多个视差值不为零的视差点中相连的视差点的个数是否小于个数阈值，若是，将对应的视差点的视差值置为零，若否，保留对应的视差点的视差值，更新空洞填充区域。
6、在一些实施例中，步骤2中，还包括：以更新前空洞填充区域中左上角的视差点为内接矩形起始点，在更新后空洞填充区域内确定最大内接矩形；基于最大内接矩形，再次更新空洞填充区域。
7、在一些实施例中，步骤4中，具体包括：当第二位置区域中像素点的像素值大于或等于过曝阈值的占比大于或等于比例阈值时，确定空洞填充区域的最小外接矩形；基于最小外接矩形，确定空洞填充区域外围的四个邻接矩形；基于邻接矩形内包含的各个视差点的视差值，采用插值的方式，对空洞填充区域进行视差填充。
8、在一些实施例中，步骤4中还包括：基于邻接矩形内包含的各个视差点的视差值，进行平面拟合，生成拟合平面；计算邻接矩形内各个视差点到拟合平面的几何距离；当判定几何距离的平均值小于或等于平面阈值时，基于邻接矩形内包含的各个视差点的视差值，采用插值的方式，对空洞填充区域进行视差填充。
9、在一些实施例中，邻接矩形包括左邻接矩形、右邻接矩形、上邻接矩形以及下邻接矩形，采用插值的方式，对空洞填充区域进行视差填充，具体包括：分别计算左邻接矩形、右邻接矩形中每一行的视差值的行平均值，分别记作左行平均值以及右行平均值；分别计算上邻接矩形、下邻接矩形中每一列的视差值的列平均值，分别记作上列平均值以及下列平均值；基于左行平均值、右行平均值、上列平均值以及下列平均值，采用插值的方式，对空洞填充区域进行视差填充。
10、本申请第二方面的技术方案是：提供了一种视差填充系统，该系统包括：第一区域确定单元，第一区域确定单元被配置为基于双目立体相机采集到的当前场景图像，获取视差图及当前场景图像的感兴趣区域；第二区域确定单元，第二区域确定单元被配置为确定感兴趣区域对应于视差图中的第一位置区域，并基于第一位置区域中的视差值，确定空洞填充区域；占比计算单元，占比计算单元被配置为确定空洞填充区域对应于当前场景图像中左图像或右图像的第二位置区域，计算第二位置区域中像素点的像素值大于或等于过曝阈值的占比；视差填充单元，视差填充单元被配置为当占比大于或等于比例阈值时，基于空洞填充区域的邻接矩形，采用插值的方式，对空洞填充区域进行视差填充。
11、本申请实施例的第三个方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面技术方案中的任一项方法。
12、本申请的有益效果是：
13、本申请中的技术方案，基于当前场景图像的感兴趣区域，利用全零掩码模板在视差图中进行匹配，并根据图像中像素点的像素值大于或等于过曝阈值的占比，确定因过曝或光斑引起的平面区域视差空洞，进而采用插值的方式，对空洞填充区域进行视差填充，能够准确的对双目立体相机视差图中平面区域的视差空洞进行视差填充，有利于提升视差图质量，进而提高双目立体相机的测距精度。
14、本申请中，还考虑到向外生长确定出的空洞填充区域其形状不一定规则，且视差图中可能存在噪点，并针对此类噪点进行了滤除处理，以保证视差填充的效果。并且，本申请还在进行插值之前，基于邻接矩形内包含的各个视差点的视差值进行平面拟合，保证插值时所利用的邻接矩形与空洞填充区域位于同一个平面内，提高了插值的准确性及合理性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种视差填充方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤2中，具体包括：
3.如权利要求2所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤2中，还包括：
4.如权利要求3所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤2中，还包括：
5.如权利要求3所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤2中，还包括：
6.如权利要求1所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤4中，具体包括：
7.如权利要求1所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤4中还包括：
8.如权利要求7所述的视差填充方法，其特征在于，所述邻接矩形包括左邻接矩形、右邻接矩形、上邻接矩形以及下邻接矩形，所述采用插值的方式，对所述空洞填充区域进行视差填充，具体包括：
9.一种视差填充系统，其特征在于，所述系统包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种视差填充方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤2中，具体包括：
3.如权利要求2所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤2中，还包括：
4.如权利要求3所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤2中，还包括：
5.如权利要求3所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤2中，还包括：
6.如权利要求1所述的视差填充方法，其特征在于，所述步骤4中，具体包括：
7...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵庆松，
申请(专利权)人：元橡科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。