【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆稳定控制，尤其涉及一种车辆的轨迹跟随控制方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆的轨迹跟随控制装置和一种车辆。
技术介绍
1、目前，当自动驾驶车辆在轨迹跟随的过程中出现失稳状态时，esc(electronicstabilit y controller，电子稳定性控制系统)便会被触发使车辆恢复到稳定状态。
2、然而，相关技术的问题在于，esc是以车辆状态为唯一控制目标，无法保证自动驾驶车辆的轨迹跟随能力，在此过程中容易导致车辆的实际轨迹与期望轨迹有较大的偏差，使车辆失去循迹性，造成车辆安全隐患，可靠性不佳。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的轨迹跟随控制方法，通过采用前轴转向与后轴制动联合控制车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随，以使车辆在失稳状态下同样能够保证良好的轨迹跟随能力，提高车辆的安全性与可靠性，且采用前轴转向与后轴制动联合控制，对车辆的动力性能要求低，适用性广泛。
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
3、本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆的轨迹跟随控制装置。
4、本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。
5、为达到上述目的，本专利技术的第一方面实施例提出的车辆的轨迹跟随控制方法，包括以下步骤：获取车辆的前轴侧偏角和/或后轴侧偏角，并根据所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角判断所述车辆是否处于失
6、根据本专利技术实施例的车辆的轨迹跟随控制方法，获取车辆的前轴侧偏角和/或后轴侧偏角，并根据前轴侧偏角和/或后轴侧偏角判断车辆是否处于失稳状态，以及，若车辆处于失稳状态，则获取车辆的期望前轴侧向力和期望后轴制动力，进而，根据期望前轴侧向力和期望后轴制动力控制车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随。由此，通过采用前轴转向与后轴制动联合控制车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随，以使车辆在失稳状态下同样能够保证良好的轨迹跟随能力，提高车辆的安全性与可靠性，且采用前轴转向与后轴制动联合控制，对车辆的动力性能要求低，适用性广泛。
7、另外，根据本专利技术上述实施例的车辆的轨迹跟随控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：
8、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角判断所述车辆是否处于失稳状态，包括：判断所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角是否大于或等于预设侧偏角阈值；若所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角大于或等于所述预设侧偏角阈值，则判断所述车辆处于所述失稳状态。
9、根据本专利技术的一个实施例，所述获取所述车辆的期望前轴侧向力和期望后轴制动力，包括：获取所述车辆的期望质心侧偏角和期望横摆角速度，并获取所述车辆与期望轨迹之间的预瞄误差和航向角偏差；根据所述期望质心侧偏角、所述期望横摆角速度、所述预瞄误差和所述航向角偏差，获取所述车辆的期望前轴侧向力和期望后轴制动力。
10、根据本专利技术的一个实施例，所述根据所述期望前轴侧向力和所述期望后轴制动力控制所述车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随，包括：根据所述期望前轴侧向力获取所述车辆的期望前轮转角，并根据所述期望后轴制动力获取期望后轴制动压力；根据所述期望前轮转角和所述期望后轴制动压力，控制所述车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随。
11、为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出的计算机存储介质，其上存储有车辆的轨迹跟随控制程序，该车辆的轨迹跟随控制程序被处理器执行时实现如前述本专利技术实施例的车辆的轨迹跟随控制方法。
12、根据本专利技术实施例的计算机存储介质，通过处理器执行其上存储有的车辆的轨迹跟随控制程序，能够通过采用前轴转向与后轴制动联合控制车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随，以使车辆在失稳状态下同样能够保证良好的轨迹跟随能力，提高车辆的安全性与可靠性，且采用前轴转向与后轴制动联合控制，对车辆的动力性能要求低，适用性广泛。
13、为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的车辆的轨迹跟随控制装置，包括：车辆状态模块，用于获取车辆的前轴侧偏角和/或后轴侧偏角，并根据所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角判断所述车辆是否处于失稳状态；获取模块，用于在车辆处于所述失稳状态时，获取所述车辆的期望前轴侧向力和期望后轴制动力；控制模块，用于根据所述期望前轴侧向力和所述期望后轴制动力控制所述车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随。
14、根据本专利技术实施例提出的车辆的轨迹跟随控制装置，通过车辆状态模块，获取车辆的前轴侧偏角和/或后轴侧偏角，并根据前轴侧偏角和/或后轴侧偏角判断车辆是否处于失稳状态，以及，通过获取模块在车辆处于失稳状态时，获取车辆的期望前轴侧向力和期望后轴制动力，进而，通过控制模块根据期望前轴侧向力和期望后轴制动力控制车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随。由此，通过采用前轴转向与后轴制动联合控制车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随，以使车辆在失稳状态下同样能够保证良好的轨迹跟随能力，提高车辆的安全性与可靠性，且采用前轴转向与后轴制动联合控制，对车辆的动力性能要求低，适用性广泛。
15、另外，根据本专利技术上述实施例的车辆的轨迹跟随控制装置，还可以具有如下的附加技术特征：
16、根据本专利技术的一个实施例，所述车辆状态模块具体用于，判断所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角是否大于或等于预设侧偏角阈值；若所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角大于或等于所述预设侧偏角阈值，则判断所述车辆处于所述失稳状态。
17、根据本专利技术的一个实施例，所述获取模块具体用于，获取所述车辆的期望质心侧偏角和期望横摆角速度，并获取所述车辆与期望轨迹之间的预瞄误差和航向角偏差；根据所述期望质心侧偏角、所述期望横摆角速度、所述预瞄误差和所述航向角偏差，获取所述车辆的期望前轴侧向力和期望后轴制动力。
18、根据本专利技术的一个实施例，所述控制模块具体用于，根据所述期望前轴侧向力获取所述车辆的期望前轮转角，并根据所述期望后轴制动力获取期望后轴制动压力；根据所述期望前轮转角和所述期望后轴制动压力，控制所述车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随。
19、为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出的车辆，包括如前述本专利技术实施例的车辆的轨迹跟随控制装置。
20、根据本专利技术实施例的车辆，通过采用前述本专利技术实施例的车辆的轨迹跟随控制装置，能够通过采用前轴转向与后轴制动联合控制车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随，以使车辆在失稳状态下同样能够保证良好的轨迹跟随能力，提高车辆的安全性与可靠性，且采用前轴转向与后轴制动联合控制，对车辆的动力性能要求低，适用性广泛。
21、本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种车辆的轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆的轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述根据所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角判断所述车辆是否处于失稳状态，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆的轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的期望前轴侧向力和期望后轴制动力，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述根据所述期望前轴侧向力和所述期望后轴制动力控制所述车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随，包括：
5.一种计算机存储介质，其上存储有车辆的轨迹跟随控制程序，该车辆的轨迹跟随控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆的轨迹跟随控制方法。
6.一种车辆的轨迹跟随控制装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的车辆的轨迹跟随控制装置，其特征在于，所述车辆状态模块具体用于，判断所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角是否大于或等于预设侧偏角阈值；若所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角大于或等于所述预设侧偏角阈值，则判断所述车辆处于
8.根据权利要求6所述的车辆的轨迹跟随控制装置，其特征在于，所述获取模块具体用于，获取所述车辆的期望质心侧偏角和期望横摆角速度，并获取所述车辆与期望轨迹之间的预瞄误差和航向角偏差；根据所述期望质心侧偏角、所述期望横摆角速度、所述预瞄误差和所述航向角偏差，获取所述车辆的期望前轴侧向力和期望后轴制动力。
9.根据权利要求8所述的车辆的轨迹跟随控制装置，其特征在于，所述控制模块具体用于，根据所述期望前轴侧向力获取所述车辆的期望前轮转角，并根据所述期望后轴制动力获取期望后轴制动压力；根据所述期望前轮转角和所述期望后轴制动压力，控制所述车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求6-9中任一项所述的车辆的轨迹跟随控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆的轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述根据所述前轴侧偏角和/或后轴侧偏角判断所述车辆是否处于失稳状态，包括：
3.根据权利要求1所述的车辆的轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的期望前轴侧向力和期望后轴制动力，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的轨迹跟随控制方法，其特征在于，所述根据所述期望前轴侧向力和所述期望后轴制动力控制所述车辆进行基于制动漂移的轨迹跟随，包括：
5.一种计算机存储介质，其上存储有车辆的轨迹跟随控制程序，该车辆的轨迹跟随控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的车辆的轨迹跟随控制方法。
6.一种车辆的轨迹跟随控制装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的车辆的轨迹跟随控制装置，其特征在于，所述车辆状态模块具体用于，判断...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓志辉，武柏年，白富儒，
申请(专利权)人：上海鉴智其迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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