【技术实现步骤摘要】
本申请涉及到雷达领域，具体而言，涉及一种雷达的噪点滤除方法、装置、上位机和激光雷达。
技术介绍
1、lidar一般指激光雷达(即以激光器为辐射源雷达)。激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对目标进行探测、跟踪和识别。激光雷达通常包括激光发射部分、激光接收部分和处理器等，激光雷达将电脉冲变成光脉冲发射出去，然后再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲。
2、激光雷达测得的数据通常情况下包含一定的噪点，噪点会降低激光雷达数据的精度和准确性。这些噪点可能来自传感器自身的误差、环境条件的影响(如雨、雾、灰尘等)，或者物体表面的反射特性不均匀。噪点会对后续的数据处理和分析产生不利影响。例如，在进行障碍物检测、目标跟踪、地图构建等应用时，噪点会导致错误的检测和分析结果。
技术实现思路b>
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【技术保护点】
1.一种雷达的噪点滤除方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述当前帧对应的深度图中的点在所述历史帧对应的深度图中的对应位置处是否存在近邻点包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前帧对应的深度图中的每个所述格栅来判断每个所述格栅中的点是否在所述历史帧对应的深度图中的每个所述栅格对应的位置处存在所述近邻点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述当前帧对应的深度图中的点与在历史帧对应的深度图中的点满足如下条件的至少之一则认为所述当前帧的点在所述历史帧中对应的位置
【技术特征摘要】
1.一种雷达的噪点滤除方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述当前帧对应的深度图中的点在所述历史帧对应的深度图中的对应位置处是否存在近邻点包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前帧对应的深度图中的每个所述格栅来判断每个所述格栅中的点是否在所述历史帧对应的深度图中的每个所述栅格对应的位置处存在所述近邻点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述当前帧对应的深度图中的点与在历史帧对应的深度图中的点满足如下条件的至少之一则认为所述当前帧的点在所述历史帧中对应的位置处存在近邻点：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二距离阈值是根据当前点的距离值、雷达的角分辨率以及自行配置的可调参数确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：单佳炜，沈罗丰，
申请(专利权)人：探维科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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